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RSS订阅原创 车辆自动采点
一、整体思路：车辆自动踩点需要获取千寻差分数据，差分数据有两种格式：分别是GPGGA和GRHDT，GPGGA内存在车辆经纬度定位信息，GRHDT内存在转向角信息，分别进行关键数据提取，然后将提取的数据存放在创建的gps_road.txt中1.main.c中/*int main(int argc,char *argv[])中的argc是输入数组argv[]的数的个数，输入的数都打印在argv[]中*/int main(int argc, char *argv[]){ p = fop
2022-04-25 11:30:21
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原创 robosense 16线激光雷达标定
一、准备步骤：1.安装 RSView（1）网址：http://www.robosense.ai/web/resource/cn，我这边是16线激光雷达，按照自己的版本下载就行了，如下图所示：windows电脑下载ZIP压缩包，压缩包存放路径不能有中文，不然就像如下所示：取消压缩包中文路径，这个问题就解决了。(2)打开lidar16文件----->bin----->RSView.exeRS-LIDAR-16 接通电源，并用网线和电脑连接，并配置自己以太网地址为雷达官方指定ip右
2022-03-30 21:21:34
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原创 robosense16线激光雷达栅格法建图实例
一、栅格法建图原理激光点云栅格化核心思想是将激光雷达所扫描到的区域用网格进行处理，每个栅格点云代表空间的一小块区域，内含一部分点云，点云栅格化处理分为二维栅格化和三维栅格化，二维其实就是将三维点云进行一个投影。不考虑ｚ值的变化。这里我们先讲一下二维栅格化的处理： 我们假设地面相对平坦，即地面扫描点的 z 轴方向的波动较小，通过将扫描区域进行栅格划分，将扫描点云投影到 xy 的栅格平面，通过统计栅格中 z 轴方面的最高点和最低点的差值(即，极差)，判断栅格中的点是否为地面点或障碍物点。二、代码分析
2022-03-29 13:23:28
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原创 星网宇达（惯导+IMU）设备实现自动采点
一、创建和打开gps_Road.txt文件，准备往里写数据FILE *p = NULL;p = fopen("gps_Road.txt", "w");//定义一个指针也就是地址p存放gps_Road.txt里的数据，fopen():先查看gps_Road.txt这个文件有没有，没有就创建一个gps_Road.txt文件，然后打开准备往里写二、创建GPFPD数据接收线程pthread_t RecvFromIMU_tid;//pthread_t类型的参数pthread_create(&Rec
2022-03-23 10:21:43
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原创 安装libcurl、OpenSSL库实现人脸识别
一、实现人脸识别的平台这边选用翔云ocr平台进行人脸识别涉及到一个人脸识别调用API和六个字符串拼接二、编码#include <stdio.h>#include <curl/curl.h>#include <string.h>#include <stdlib.h>typedef unsigned int bool;#define true 1#define false 0size_t ReadDatas( void *ptr, si
2022-03-18 20:57:12
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原创 安装libcurl库访问一下百度
一、下载libcurl库首先在github上下载libcurl库网址：https://github.com/curl/curl/releases/tag/curl-7_71_1二、放入虚拟机里面在虚拟机上新建一个文档接下来解压：tar -vxf curl-7.71.1.tar.bz2三、需要安装libcurl库1.读README2.看docs里面的INSTALL（1）./configure是配置指令，默认安装路径到usr/local/下（2）./configure --prefix
2022-03-17 15:35:22
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原创 自动驾驶之小巴自动循迹全过程详解
一、小巴底盘惯导数据接收、解析、上传1.在serial.cpp中，实现惯导差分数据接收和解析（1）惯导差分数据从哪里来？惯导差分数据可以参考之前串口收发和星网宇达官方sdk融合，融合之后就可以正常接收差分GPFPD数据，GPFPD数据举例如下所示：$GPFPD,2199,118326.980,264.364,0.635,1.458,32.0303810,120.9144455,16.85,-0.007,0.000,0.001,4.135,5,26,45*56以上为差分定位GPFPD数据，里面包含
2022-03-02 17:14:13
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原创 自动驾驶之路径规划（PL）和底盘进行socket通信
一、首先在PL中得到mc_Parammc_Param返回的是PL路径规划过后的转向角、速度、经纬度信息。str_ntzx_pl_to_mc Get_MC_Param(int dest_index, str_inv_to_pl inv_to_pl,str_ntzx_vehicle_waypoint* g_road_info_pl){ pthread_t g_SendTOMCHandle; static int angle_Compensation=0,angle_Compensa
2022-02-28 10:09:18
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原创 36.libcurl函数库常用字段解读并设置数据读取回调函数
一、读取百度网页前1024字节源代码链接：https://cnblogs.com/xietianjiao/p/13260021.html#include <stdio.h>#include <curl/curl.h>#include <string.h>size_t readDatas( void *ptr, size_t size, size_t nmemb, void *stream){ char buf[1024] = {'\0'};
2022-02-21 21:26:34
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原创 自动驾驶底盘详解
一、总体架构MC底层控制模块由控制器和惯导两部分组成，其中控制器为运行控制程序的工控机。控制器和路径规划模块通过UDP通信，获取路径信息。控制器和车辆底层根据《南京金龙智慧小巴智能网关协议》进行CAN口通信。控制器由车辆底层读取车辆状态并下发控制命令。MC底层控制程序通过串口读取惯导数据并解析。通过UDP广播的形式，向外发送车体的经纬度和航向角信息。二、程序流程图2.1 车体控制程序流程图2.2 惯导信息广播程序流程图三、模块详解3.1底盘接收线程：在can_recv.cpp中，属于控制器
2022-02-21 14:15:48
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原创 智能家居实战------语音和socket线程实现
一、在inputCommander.h中#include<wiringPi.h>#include<stdio.h>struct InputComamnder{ char commandName[128]; char command[32]; char deviceName[128]; int (*Init)(struct InputCommander *socketMes, char *ipAddress, char *
2022-02-18 11:18:05
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原创 智能家居实战-------树莓派之继电器控制火灾报警器
一、在controlDevices.h中struct Devices{ char deviceName[128]; int status; int pinNum; int (*open)(int pinNum); int (*close)(int pinNum); int (*deviceInit)(int pinNum); int (*readStatus)(int pinNum); int (*changeStatus)(int pinNum);
2022-02-17 13:54:19
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原创 智能家居实战-------树莓派之继电器控制二楼灯
一、在controlDevices.h中struct Devices{ char deviceName[128]; int status; int pinNum; int (*open)(int pinNum); int (*close)(int pinNum); int (*deviceInit)(int pinNum); int (*readStatus)(int pinNum); int (*changeStatus)(int status); struct Devices
2022-02-17 09:22:59
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原创 智能家居实战-------树莓派之继电器控制灯
一、在controlDevices.h中struct Devices{ char deviceName[128]; int status; int pinNum; int (*open)(int pinNum); int (*close)(int pinNum); int (*deviceInit)(int pinNum); int (*readStatus)(int pinNum); int (*changeStatus)(int status); struct Devices
2022-02-16 14:18:42
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原创 智能家居实战项目-------简单工厂模式构建
一、创建smarthome文件夹，构建所需的.c和.h文件夹，如图所示二、打开sourceinslight软件，按如下步骤进行1.在文件上方添加一个文件夹si点击smarthome后add all就行了
2022-02-16 11:01:52
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原创 ttyUSB0串口收发+六分sdk融合完全测试成功
效果：RTK线口输出GPGGA经过六分sdk把GPGGA数据传输到六分服务器，然后六分服务器通过一个回调函数下发RTCM数据，经过星网宇达惯导内部解析生成GPFPD数据从串口助手显示。一、打开串口，设置标志位，设置波特率 int c=0, res; printf("uart Start...\n"); fd = open(UART_DEVICE, O_RDWR|O_NOCTTY); if (fd < 0) { perror(UART_DEVICE)
2022-02-15 14:31:51
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原创 Makefile怎么写？
#指定项目.c所存在的文件夹SRC_DIR= ./ …/SOURCE/DAQ/CameraVision …/SOURCE/DAQ/DOWNLOAD_INFO …/SOURCE/DAQ/INERTIAL_NV …/SOURCE/DAQ/LiDAR …/SOURCE/FUSE_DATE …/SOURCE/MC …/SOURCE/PLANNING …/SOURCE/TOOL …/APPlication …/DRV/IN_DRVvpath %.c ./:…/SOURCE/DAQ/Camera
2022-02-14 21:00:09
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原创 运行YOLOv5检测模型识别出现的问题
一、下载YOLOv5源码网址：https://github.com/ultralytics/yolov5/tree/v5.0下载的版本：V5.0问题1：要把配置好的pytorch环境用上描述：主要是配置环境为：操作步骤：file->settings->project->python interpreter然后点击apply->ok.问题2：发现安装库的时候pip指令不行解决方法：https://zhuanlan.zhihu.com/p/126669852参考以上博
2022-01-18 14:10:58
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原创 YOLOv5目标识别前：安装anaconda3+pytorch+cuda
1.看这个视频就够了：https://www.bilibili.com/video/BV1nE411b7Vx2.主要遇到的几个问题：2.1网速问题，一定要用网线上网，不然下不下来。遇到的问题：插上网线发现未识别网络解决方法：
2022-01-17 08:48:50
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原创 获取经纬度、转向角和速度，生成gps_road.txt
1.获取四个关键数据，生成gps_road.txt功能：需要从星网宇达的GPFPD数据格式中提取经纬度、转向角以及从车辆底盘中提取速度信息（can总线中传输数据）。#include "generate_route.h"#include "ntzx_qianxun_inv.h"#include "ntzx_mc.h"#include "ntzx_timer_drv.h"#include "ntzx_file_drv.h"#include "ntzx_conf_app.h"#include<
2022-01-12 16:10:20
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原创 串口收发+六分科技差分定位官方sdk融合
1.串口收发+六分科技差分定位官方sdk融合1.1代码分析1.1.1串口收发首先，官方sdk中存在三种工作状态：初始化、start和runningwhile (SIXENTS_TRUE) { usleep(200 * 1000); // 200ms /**************************************** * csdk_run_step: 0 sdk init * 1
2022-01-12 15:24:31
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原创 beatflight固件基本配置以及pid调教
本文章适用于f4v3s飞控+f450机架1.基本配置：https://www.bilibili.com/video/BV1RJ41147mY?from=search&seid=8163596948620552764观看以上视频就可以了解基本配置2.飞机一飞冲天解决方法：AIRMODE模式一定要关闭，不然会一飞冲天3.PID调教这组pid参数经测试还是挺稳的完成hhh...
2021-06-09 11:03:29
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原创 无人机电调校准
F4V3S飞控+好盈乐天20A电调+RT207S接收机校准一 接线如图所示：接收机3号口是油门口，从上往下第一个孔是信号线，接收机8号口是sbus/ppm模式信号线口，从上往下依次是信号口、5V、GND。现在开始校准电调，先上图：首先从三号油门口第一个管脚引出信号线到面包板，然后从面包板引出四根线分别接四个电调的白色信号线，最后接两根线到8通道的5V和GND给接收机供电。然后打开遥控器，调到ppm模式先将左边油门推杆推到最高处，然后给无人机上电，首先会听到滴滴的声音，之后立刻把油门推杆放到
2021-04-22 20:26:48
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原创 F4烧写PX4固件
F4烧写PX4固件一、硬件准备一个f4v3pro或者f4v3s飞控，一根USB线，F450机架，ET07接收机和配套遥控器，20A电调，电机，格式3s电池。1.无人机组装效果图上上图飞控板的箭头方向是机头方向，对应的分别是右上角1号电机，左上角2号电机，左下角3号电机，右下角4号电机。方向分别为逆时针、顺时针、逆时针、顺时针。下面附上原理图：飞控板的地线，5V电源线，sbus/ppm信号线，分别对应接收机上的8号口从下往上的地线，5V电源线，sbus/ppm信号线，然后要将f4飞控的ppm
2021-04-17 11:03:49
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原创 Ubuntu安装中文输入法
解决Ubuntu 18.04中文输入法安装依赖的问题，成功安装搜狗拼音一、安装fcitxsudo apt-get install fcitx-bin相关的依赖库和框架都会自动安装上。sudo apt-get install fcitx-table安装输入法二、配置fcitx默认iBus（非常难用），前面我们说过了，安装完fcixt后你尽可以如意地在 键盘输入方式系统 处把它替换为fcitx（如下图）。然后重启Ubuntu。然后reboot完成hhh...
2021-04-07 17:04:24
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转载 px4+ORBSLAM2
https://blog.youkuaiyun.com/sinat_16643223/article/details/107608811?ops_request_misc=%257B%2522request%255Fid%2522%253A%2522161657208116780264096800%2522%252C%2522scm%2522%253A%252220140713.130102334.pc%255Fall.%2522%257D&request_id=161657208116780264096800
2021-04-01 11:19:57
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原创 px4+ros+gazebo+ORB_SLAM2室内视觉无人机导航
px4+ros+gazebo+ORB_SLAM2室内视觉无人机导航一、ros+px4环境搭建我用的ORB_SLAM2视觉相机跑图首先要安装ros+px4环境，我用的阿木实验室的镜像，在此基础上进行再搭建。二、ORB_SLAM2的必要依赖安装2.1 安装Pangolin，用于可视化和用户接口安装依赖库libglew-dev、libpython2.7-dev、libboost-dev、libboost-thread-dev、libboost-filesystem-dev：sudo apt-
2021-03-29 11:33:29
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