sw2urdf导入ros2

sw2urdf插件导出urdf模型并在ros2-rviz2显示

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利用sw2rudf插件从solidworks导出urdf文件并导入ros中，已经非常成熟且有很多教程了，不熟悉的朋友可以自行搜索。

然而ros2和ros有较大的差别，urdf的使用也有不少的差异。最重要的是sw2urdf插件导出的urdf模型并不能直接在ros2中使用，这给ros2使用者带来了不少的麻烦，目前网上也缺乏一个系统详细的教程。

本教程主要分享笔者利用sw2urdf插件生成的urdf并导入ros2中的一些经验，仅供参考~~

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0. 软件配置

笔者所使用的配置环境如下：

• 操作系统：ubuntu 20.04LTS (在虚拟机下使用)

• ros2版本：ros2 foxy

• 软件：vscode

• 软件：solidworks 2016 sp5 (win10下建模使用)

1. solidworks建模并导出urdf

首先，安装sw2urdf插件，下载地址：sw_urdf_exporter - ROS Wiki

其次，按照教程，依次设置坐标系、坐标轴、运动副等，并导出urdf文件。注意在最后导出的时候，选择导出完整的urdf文件。这一步在网上有很多教程，大家自行搜索解决。笔者建立的模型是非常简单几个旋转运动副，如图所示（有点丑陋，勿怪。。。。。）。大家根据自己的需要建立模型即可。

最后，导出urdf是一个文件夹，拷贝在ros中略微修改可以直接使用，但是在ros2中却不可以。笔者导出的文件夹名字是urdf2.SLDASM，其中包含的目录如下图。

2. ros2准备工作

第一步，确保自己的ros