micro_ros笔记——best_effort订阅者程序编写

Tianci_Zhang

于 2022-07-29 07:00:00 发布

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分类专栏： micro_ros笔记文章标签： ubuntu c++ mcu

本文链接：https://blog.youkuaiyun.com/weixin_43149067/article/details/126031163

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本文介绍了如何在micro_ros环境中创建一个best_effort订阅者程序。通过修改下位机（ESP32上的micro_ros_arduino）的代码，设置定时器以200Hz频率发布数据，并在上位机编写cpp代码创建订阅者，使用`rclcpp::create_subscription`函数订阅与下位机相同的topic。实测中，成功连接并接收到了下位机发送的数据，通过rqt_graph可以查看到节点间的连接关系。

摘要生成于 C知道，由 DeepSeek-R1 满血版支持，前往体验 >

测试环境：

vmware虚拟机+ubuntu20.04+ros2 foxy
esp32 (micro_ros_arduino)

0. 写在前面

micro_ros中的QoS有default和best_effort，其中使用best_effort发布数据能够最大化发布频率，但是接收端也需要使用best_effort的subscription
本文编写一个best_effort的subscription

1. best_effort的subscription

1.1 下位机完整代码

打开micro_ros中的示例代码：micro-ros_publisher.ino
修改timer为5，即数据发布频率为200Hz
使用rclc_publisher_init_best_effort替换rclc_publisher_init_default
注释loop中的delay(100);

#include <micro_ros_arduino.h>

#include <stdio.h>
#include <rcl/rcl.h>
#include <rcl/error_handling.h>
#include <rclc/rclc.h>
#include <rclc/executor.h>

#include <std_msgs/msg/int32.h>

rcl_publisher_t publisher;
std_msgs__msg__Int32 msg;
rclc_executor_t executor;
rclc_support_t support;
rcl_allocator_t allocator;
rcl_node_t node;
rcl_timer_t timer;

#define LED_PIN 13

#define RCCHECK(fn) {
      rcl_ret_t temp_rc = fn; if((temp_rc != RCL_RET_OK)){
     error_loop();}}
#define RCSOFTCHECK(fn) {
      rcl_ret_t temp_rc = fn; if((temp_rc != RCL_RET_OK

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