如何将Solidworks导出的urdf模型导入至ROS中使用

最新推荐文章于 2025-06-16 17:11:58 发布

原创

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#xml #solidworks #cmake #linux #仿真器

本文档详细介绍了如何将Solidworks创建的三维模型转换为URDF文件，并在ROS环境中进行使用，特别是在Gazebo仿真中加载的过程。首先，介绍了模型导出后的文件结构，然后讲解了建立ROS工作空间、编译模型描述包、创建和编辑launch文件的步骤。最后，说明了如何在Gazebo中保存场景为.world文件，以便在后续仿真中调用。

关于如何将Solidworks建立的三维模型导出为urdf文件包已有众多的文章对此进行了详细的描述，但是对于如何将导出的urdf模型导入至ROS中使用（如在Gazebo仿真中加载）还没有针对性的文章对此进行描述，因此记录下自己初次尝试的详细操作分享给大家～

1、urdf文件准备

以我所建立的水坝模型为例，从Solidworks中得到的urdf文件包中包含config、launch、meshes、textures、urdf五个文件夹及独立的manifest.xml文件，其中在meshes文件夹中包含Dam.STL文件，urdf文件夹中包含dam.urdf文件，其他文件夹均为空。

2、建立工作空间并编译

建立工作空间并对其初始化的步骤在此不做过多描述，和普通的ROS工作空间无异。将模型的urdf文件包拷贝至workspace的src目录下，修改其文件名为dam_description。接着cd至dam_description文件目录下，将manifest.xml文件名修改为package.xml，文件具体内容如下：

<package format="2">
  <name>dam_description</name>
  <version>1.0.0</version>
  <description>
    <p>URDF Description package for dam</p>
    <p>This package contains configuration data, 3D models and launch files
for dam robot</p>
  </description>