(02)Cartographer源码无死角解析-(45) 2D栅格地图→ProbabilityGridRangeDataInserter2D

已于 2023-11-17 00:23:17 修改
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分类专栏： (02)Cartographer源码无死角解析-收费 文章标签： 机器人 自动驾驶 Cartographer 无人机 slam
于 2023-01-03 17:58:50 首次发布
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本文深入解析Cartographer源码，重点讲解ProbabilityGridRangeDataInserter2D类，特别是如何通过ComputeLookupTableToApplyCorrespondenceCostOdds()函数构建查询表，并在ProbabilityGrid::ApplyLookupTable()中更新cell值。同时解答了为何Grid2D::FinishUpdate()中需要减去kUpdateMarker以及*cell = table[*cell]的更新逻辑。

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Cartographer源码解析：D栅格地图→ProbabilityGridRangeDataInserter2D 编程
ByteEchoX的博客
09-27 119
以上代码片段是ProbabilityGridRangeDataInserter2D的简化版本，实际的源代码中可能还包含其他辅助方法和成员变量。它遍历传感器数据的每个击中点，并根据击中点的位置计算相应的栅格地图单元格索引。接下来，它获取单元格的当前概率值，并根据击中和未击中的概率更新概率值。最后，它将更新后的概率值设置回栅格地图中的相应单元格。这些变量分别表示击中和未击中的概率。ProbabilityGridRangeDataInserter2D是一个C++类，它实现了将传感器数据插入D栅格地图的算法。
(02)Cartographer源码无死角解析-(49) 2D点云扫描匹配→相关性暴力匹配1：SearchParameters
江南才尽江南山，年少无知年少狂！
01-12 1503
在上一篇博客中，大致对扫描匹配暴力求解的原理进行了讲解，同时列举了比较形象的例子。虽然说原理不是很复杂，但是代码实现起来还是存在一定难度的。// 根据参数决定是否 使用correlative_scan_matching对先验位姿进行校准 if(options_ . use_online_correlative_scan_matching()) {
cartographer 代码思想解读（5）- probability grid地图更新2
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09-17 2961
cartographer 代码思想解读（5）- probability grid地图更新2gridmap插入新的rangesubmap和submap2d两个类含义submap2d 插入器CastRays实现gridmap更新查询表 上节讲解了probability类以及基类grid存储内容，同时也分析了cartographer采用的概率初始化和更新的思想。本节接上节，分析cartographer概率更新代码具体实现。 gridmap插入新的range cartographer将新的一帧激光scan经过前端匹
cartographer之RangeDataInserterInterface、ProbabilityGridRangeDataInserterOptions2D
南北粉面馆
07-30 224
namespace cartographer { namespcar mapping{ clsss RangeDataInserterInterface{ public: virtual ~RangeDataInserterInterface(){} virtual void Inset(const sensor::RangeData& range_data, GridInterface* grid) const = 0; }; }//mapping }//cartographer …未完成 .
Cartographer安装步骤及可能错误
最新发布
rossuihan的博客
06-07 2321
此处运行结束会有两文件夹和两个文档类文件,如下图：如果暂时没有四个文件，重复上述wstool update -t src,同时在此处大概率会报错，从倒数第二句开始，这里的做法是暂时不管它，由于他们表示的意思是要下载几个库，因此我直接把之前下好的库放在工作空间的src文件夹下。开始从博士师兄处了解了安装该库也需要摆弄几天，但是在自己的一心捣鼓下大半天就弄好了，中间遇到很多错误也没有找到合适的经验指导，网上也没看到（也许是自己没好的查询方法），天资愚笨，不过最后一点点相关查询一点点更改，成功安装。
cartographer代码学习-概率栅格地图（栅格地图的更新）
YiYeZhiNian的博客
04-14 1192
在cartographer中，地图的更新是很重要的一部分内容，如何将一帧一帧的激光点云转换成子图，则是其中的核心部分。
Cartographer源码解析——2D栅格地图构建
m0_67976789的博客
04-22 4469
到目前为止，对于点云数据的预处理过程已经介绍完毕，如：点云数据多传感器时间同步、运动畸变校正、重力校正、体素滤波等。做完这一系列的预备工作之后，实际上呢，就可以进行点云的扫描匹配了。在讲解扫描匹配之前，先来看看 Cartographer 2D 的栅格地图，其不像3D点云地图有很多成熟的库可以调用，具有统一的标准。大多数 2D Slam 的栅格地图都是需要自己编写代码进行构建的。下面就来看看 Cartographer 中时如何构建的。
(02)Cartographer源码无死角解析-(81) ROS栅格地图→服务接收子图、cairo图像绘详解、OccupancyGrid地图发布
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07-12 1656
疑问1疑问1src/cartographer/cartographer/mapping/2d/probability_grid.cc 文件中的 ProbabilityGrid::DrawToSubmapTexture 函数的 proto::SubmapQuery::Response::SubmapTexture* 示例对象 texture 中texture->mutable_slice_pose() 的含义具体是什么。
(02)Cartographer源码无死角解析-(43) 2D栅格地图→ValueConversionTables、Grid2D
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01-01 1502
(02)Cartographer源码无死角解析-(03) 新数据运行与地图保存、加载地图启动仅定位模式这篇博客钟保存的地图：该栅格地图可以理解为一个灰度图，颜色约白的像素，说明该像素对应地图坐标系中 cell 被占用的概率越少，这里的占用可以理解为障碍物。也就是说，越黑的区域其是障碍物的概率越大，如上图中墙壁是黑色的，等价于障碍物。另外，在地图的外面，也就是上图中的灰色区域，表示没有探测的区域，其对应的 cell 区域有可能没有被占用，也可能被占用了。
(02)Cartographer源码无死角解析-(46) 2D栅格地图→RayToPixelMask()与贝汉明(Bresenham)算法
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01-05 1620
疑问1\color{red} 疑问1疑问1→ 为什么Grid2D::FinishUpdate()函数中，栅格值为什么需要减去 kUpdateMarker？疑问3\color{red} 疑问3疑问3→ ProbabilityGrid::ApplyLookupTable() 函数中对于cell的更新比较奇怪，代码为：*cell = table[*cell]。
cartographer-ros阅读梳理（四）定位部分-关于LocalSLAM部分的地图维护
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Cartographer系统&Config
MyArrow的专栏
09-22 1541
1. 系统组成 它由以下两个系统组成： Local SLAM (Frontend) 创建局部一致的Submap集合，并把它们连在一起。 Global SLAM(Backend)
Cartographer 栅格地图更新
AI.PLAY
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在本段中，使用了公式进行了栅格概率的更新，无非就是使用上一时刻的空闲概率[0, 1~32768]，结合当前的hit概率，得到当前的空闲概率[0, 1~32768]，hit的概率是固定值(0.55),那么就可以建立一张表，当上一时刻的空间概率为[0, 1~32768]任意值时，能快速查到到当前空闲概率。这两张表也称概率更新表，概率更新表存储着更新后的值，而对应该行的索引就是更新前的值。当上一状态为已知时，定义上一时刻的栅格空闲概率为M_old[0, 0.1~0.9]，栅格的概率更新公式如下。
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06-15 2166
首先从 上层进入，由于cartographer支持 2D 和 3D，所以在代码基本是面向接口编程的， 不完整类图如下(画得不是很规范，将就看）：ActiveSubmaps2D 类：核心函数就是 .这部分代码辨别坐标时： 默认resolution:0.05–>5cm/pixel.分辨率还是挺高的，比较耗内存。 2.栅格地图的更新 这一小节主要搬迁至这篇文章，备忘。 相关常量和数值的计算在 里面。 举例：假设 looccu = 0.9，lofree = -0.7。那么，显而易见，一个栅格状态的
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红色代表接下來准备解释的函数。。 1、生成子图调用函数 在local_trajectory_builder_2d.ccInsertIntoSubmap函数 中 std::vector<std::shared_ptr<const Submap2D>> insertion_submaps = active_submaps_.InsertRa...
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1. 所处 probablity_Value.h/cc probability_grid.h/c probability_grid_range_data_insert.h/cc 2.相关公式 2.1 基本概念 对于栅格化地图中的一个cell, 或者说一个pixel，它的状态可能有两个状态： s= 1:表示该点被occupied的 s=0:表示该点是Free的 对于同一个点用两个...
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因为在用胡春旭的书学习ros，现在看到cartographer激光slam的章节，因此安装carto 但是万万没想到，这个东西的坑如此之多！ 几个重要的参考链接，感谢这些博主的引路： https://blog.youkuaiyun.com/qq_26482237/article/details/92676267 https://blog.youkuaiyun.com/qq_40081208/article/detail...
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