江南才尽江南山，年少无知年少狂！

上一篇博客，从工程模版 IsaacLabExtensionTemplate 出发，首先把unitree(宇树) a1 机器狗 urdf 文件装换成 usd 文件。随后以最标准的方式构建对应的任务配置文件，以及资源配置模块 agentslab_assets，不过并没有把 a1 机器狗训练起来，所以该篇博客的目的就是把 a1.usd 加载且训练：

前面博客05.isaac-lab】最新从零无死角系列-(02) isaac-lab 环境搭建，工程模板 IsaacLabExtensionTemplate，详细说明详细介绍如何搭建工程模板环境，且初步训练起来。或许有的朋友比较好奇，为什么要实用这样一个工程模版，直接在 isaac-lab 中进行源码的修改不好吗？是的，确实不好。首先来说， isaac-lab 是一个标准工程，若是修改了里面的源码， isaac-lab 更新时，或者通过 git 更新代码时，容易出现冲突。

上一篇博客，了解 Isaac-sim 设计理念与基本结构。后续过程中，首先以 rsl_rl 库为主，进行学习与讲解，因为本人方向主要为足式机器人，且对该库比较熟悉。的地方，就不要钻牛角尖，快速阅读一下即可，后面会回过来百分百的进行详细分析。

训练"--video" : 附加该参数，则表示启用视屏录制"--video_length": 每个视屏录制的 step 总数(与环境交互的总次数)"--video_interval"：间隔多少个 step 数进行一次视屏录制然后等待其训练一段时间之后，IsaacLab 源码目录下可以看到如下结构logs/└── rsl_rl├── params└── videos└── train。

上一篇博客中，主要 isaac-lab 的基本框架构建进行了介绍，首先大致说明 Omniverse、Isaac-sim 、Isaac-lab 三者之间的关系。接着简单介绍了一下 isaac-lab 的设计理想，其主要是利用管理器这种方式，把每个模块设计成组件然后进行交互，这种不仅达到解耦的目的，且用户根据自己的需求，可以往管理器中添加自定义的模块，当然，这相对来说是比较高级的操作，不过没有关系，后面学习过程中会进行详细讲解。

通过前面两篇博客，已经完成了环境搭建，下面就是对源码进行分析了，因为这是该系列博客第一次对 isaac-lab 源码进行讲解，本人不漏过任何细节，进行全面的分析，后续的工程与代码可能就没有这个待遇了。(*￣︶￣)重点： 这里学到的，不仅仅是代码的理解，而是会告诉你应该如何取分析一套陌生，或者不熟悉的强化学习代码，通用思维与技巧，只要看明白这一系列博客，后面所有强化学习的代码或开源项目应该都是有能力独立阅读的。

若卡住，则修改其 source/extensions/omni.isaac.lab/omni/isaac/lab/app/app_launcher.py 文件中的 assets_path 参数，如本人使用纯本地服务，修改为：assets_path = "/work/系统环境软件备份/01.编程软件/ISSAC-SIM/isaac/Assets/Isaac/4.2"，本人可视化界面大致如下：

有的朋友可能不太了解 issac-lab 与 issac-sim 的关系，简单的说：issac-sim 就是一个仿真模拟器器，issac-lab 就是对其封装了一套接口，便于强化学习的开发。其和 issac-gym(仿真模拟器) 与 isaacGymEnvs(强化学习环境封装) 的关系比较类似的。简单说明，仅供参考。