基于liorf_localization的重定位

概述

在LIO-SAM的基础上进行重定位，主要是指在已经建立的地图上进行位置的快速定位，这对于机器人在已知环境中的快速启动或者在丢失定位后的恢复尤为重要。LIO-SAM是一个高效的激光雷达增量式SLAM系统，其重定位功能需要额外的策略和步骤来实现。

保存和加载地图

为了实现重定位，首先需要有一个预先建立好的地图。LIO-SAM可以导出当前SLAM系统的地图，并在之后的运行中加载这个地图作为重定位的基础。

• 保存地图：在LIO-SAM运行结束后，可以通过相应的服务或命令保存当前的地图和状态。

• 加载地图：启动LIO-SAM时，可以加载之前保存的地图作为初始地图。这通常通过修改LIO-SAM的配置文件或通过ROS服务来实现。

具体流程参考https://py1995.blog.youkuaiyun.com/article/details/137286327?spm=