如果想成为中心，那么就到中心去吧。

雷达和相机的外参标定（外部参数标定）指的是确定两者之间的旋转和平移关系，使得它们的坐标系可以对齐。

Camera Calibration是ROS提供的一个用于单目或者双目相机标定的包，可以十分方便地使用。使用的标定板是棋盘格(Chessboard)，而非AprilTag。官网见这里。其实在官网上写了，这个包基于OpenCV实现，原理是一样的。在官网给出了利用它标定单目和双目相机的例子，感兴趣可以参考。安装标定功能包打印棋盘格：可直接下载此文件并打印（原尺寸居中）出来：棋盘格标定板标定原理启动标定：c.按照提示移动不停移动，等”CALIBRATE”按钮变绿以后，就可以点击标定了。

aruco 是一种类似二维码的定位标记辅助工具，通过在环境中部署 Markers，可以辅助机器人进行定位，弥补单一传感器的缺陷，纠正误差，本教程使用的手眼标定 easy_handeye 功能包需要借助这个工具进行手眼标定。easy_handeye 是用于手眼标定的功能包之一，借助它可以实现眼在手上和眼在手外的手眼标定，在这里我们介绍使用 easy_handeye 完成眼在手上的手眼标定。

将 lidar_align/src/lidar_align/NLOPTConfig.cmake 文件移动到 lidar_align/src/ 下(与lidar_align同级)