ubuntu18.04 lvi-sam复现

奇奇怪怪的得地

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分类专栏： slam 文章标签：自动驾驶

于 2022-07-08 21:57:00 首次发布

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本文档详细介绍了在Ubuntu 18.04上安装ROS、PCL、GTSAM v4.0.2和Ceres v1.14.0的步骤。特别强调了GTSAM的编译选项，指出必须包含某些选项以避免后续代码运行时出现错误。同时提供了GTSAM的卸载方法和Ceres的安装链接，以及Ceres-LVI-SAM所需数据集的百度云盘下载链接。

摘要生成于 C知道，由 DeepSeek-R1 满血版支持，前往体验 >

环境
ubuntu18.04
ros1
pcl v1.8
gtsam v 4.0.2
eigen3 v 3.3.4

cat /usr/include/eigen3/Eigen/src/Core/util/Macros.h# EIGEN 版本查询

boost    v 1.65.1
ceres v 1.14.0

ros 安装
安装教程很多，不赘述了。
gtsam 安装！！！！
- 安装包下载链接，在tag处选择4.0.2下载，解压，将解压后的文件放在 /home/usrname/ 文件夹下(usrname 是你自己的用户名字)
  https://github.com/borglab/gtsam
- 开始编译！！倒数第二步后面的选项必须要加否则在后面代码运行的时候会报 【 -7】的错误，倒数第一步sudo必须要加，-j4 看电脑情况选择，如果在编译中报错killed 一类错误可将 -j4 换成 -j1
```
$ cd gtsam-4.0.2
$ mkdir build
$ cd build
$ cmake -DGTSAM_BUILD_WITH_MARCH_NATIVE=OFF -DGTSAM_USE_SYSTEM_EIGEN=ON ..
$ sudo make install -j4
```
*GTSAM 卸载

cd build  && sudo make uinstall
对于之前的旧版本 4.0.0之前的，再次安装新版本的时候 可以直接安装。旧版本会对其进行覆盖。
如果覆盖之后有问题 可以采用将 install_manifest.txt 位置里面的文件都删除。

Ceres 安装
见他人完整安装版，可完全按照其进行安装，仅限Ceres
LVI-SAM 安装
数据集，作者给了三个数据集，因为下载需要科学上网，下面是百度云盘的链接。

链接：https://pan.baidu.com/s/1ty81I5mr7zqAaZzs5GXZtg 
提取码：2iwy

上述数据集建图结果