opencv ubuntu18.04 cv_bridge 碎碎念

奇奇怪怪的得地

已于 2022-02-09 09:40:57 修改

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分类专栏：零碎的环境知识文章标签：自动驾驶 opencv 计算机视觉

于 2022-02-08 23:59:25 首次发布

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本文介绍了如何解决ROS中的cv_bridge与OpenCV版本不对应的问题。cv_bridge作为连接ROS和OpenCV的桥梁，其版本需要与OpenCV相匹配。提供了两种方法：一是通过重新下载cv_bridge并指定OpenCV路径；二是直接在原有cv_bridge中配置。此外，还给出了查询系统和Python环境下OpenCV版本的命令。

摘要生成于 C知道，由 DeepSeek-R1 满血版支持，前往体验 >

一. 关于cv_bridge 和 Opencv 版本对应问题

1.cv_bridge 的作用

见ros官方解答（官方还提供了一些练习）
ros_cv_bridge
核心：cv_bridge 是连接ros和opencv 的一个桥梁

2.如何使ros_bridge版本对应opencv 版本

方法一
重新下载一个cv_bridge，在编译之前把其他版本的opncv的路径写到MakeList.txt中，详细见下（ubuntu18.04为例）。

下载ubuntu18.04 的cv_bridge,链接如下
ubuntu18.04 cv_bridge for melodic
按照链接进行编译或者按照下文进行编译

下载

mkdir -p cv_bridge_ws/src
cd cv_bridge_ws/src
git clone https://gitee.com/bingobinlw/cv_bridge
cd ..

将opencv编译生成的build文件路径加入到CMakeLists.txt（详见cv_bridge目录下的CMakeLists.txt文件）如果是自己通过编译新安装的opencv 都是有这个build文件的

set(OpenCV_DIR "/home/usrname/opencv-3.4.11/build")

编译

catkin_make

部署到所需要的ros包

将所需的修改的ros包里的CMakeLists.txt文件中添加opencv路径以及cv_bridge路径
(作者将包都下载在了home下所以路径是这样的)

set(OpenCV_DIR "home/usrname/opencv-x.x.x/build")
set(cv_bridge_DIR home/usrname/cv_bridge_ws/devel/share/cv_bridge/cmake)

使用

#include <cv_bridge/cv_bridge.h> #cpp 文件这样引用

方法二
在原始的cv_bridge 文件中进行配置
未完待续

3.一些零碎方法

查询当前系统opencv版本

pkg-config --modversion opencv

查询python 下 opencv 版本

python
import cv2
cv2.__version__