pcl::ConcaveHull<pcl::PointXYZ> chull; //创建多边形提取对象 chull.setInputCloud (cloud_projected); ...

最新推荐文章于 2025-03-19 18:02:15 发布
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本文链接：https://blog.youkuaiyun.com/weixin_42601702/article/details/129573203
代码展示了如何利用PCL库中的pcl::ConcaveHull类来提取凹多边形。首先创建一个凹多边形对象，然后设置参数如alpha值，接着对输入点云应用reconstruct方法以生成凹多边形。由于可能有多个解，performReconstruction函数用于处理可能存在的多个凹多边形结果。

摘要生成于 C知道 ，由 DeepSeek-R1 满血版支持， 前往体验 >

上述代码是在使用PCL(Point Cloud Library)中的凹多边形提取函数。其中，pcl::ConcaveHullpcl::PointXYZ chull 创建了一个凹多边形提取对象，输入点云是提取后的点云，使用chull.setAlpha (0.1)设置提取多边形的参数，然后通过 chull.reconstruct (*cloud_hull) 创建提取创建凹多边形。

由于凹多边形的定义是凹的，所以可能会有多个答案，pcl::ConcaveHull ::performReconstruction (std::vector pcl::Vertices 的作用是不

第101章 PCL ConcaveHull 凹包建模详细讲解
yumeiguo的博客
04-30 115
凸包（Convex Hull）是指将点云用一个最小凸多边形包裹起来。凹包（Concave Hull）则允许边界内凹，可以更好地贴合点云数据的真实轮廓。通俗理解：凸包像用橡皮筋拉紧包住钉子。凹包像用柔软的绳子细致描绘钉子外形。对比图示意形状示意凸包圆滑外包曲线凹包细致内凹曲线PCL中，模板类可以基于输入的点云，生成一个凹包网格（以三角形或多边形表示）。常用特点：支持设置凹性程度（通过参数α控制）。输出可以是多边形网格。适合2D平面点云，也可扩展到近似平面区域的3D点云。
PCL实现分割凸包或凹包convex/concave hull
weixin_43047324的博客
05-13 1180
NOTE: 添加预处理器定义。
【PCL】教程concave_hull_2d.cpp 对点云进行过滤、分割、投影以及凹包构建
cxyhjl的博客
04-19 1301
[done, 599.439 ms : 307200 points] Available dimensions: x y z rgb原始点云PointCloud after filtering has: 139656 data points. PointCloud after segmentation has: 123727 inliers. PointCloud after projection...
pcl 凸包ConvexHull 和 ConcaveHull
weixin_39354845的博客
06-26 1732
pcl 凸包ConvexHull 和 ConcaveHull
PCL 点云库 点云 凸包检测 Convex Hull 凸包顶点求解
Morty 的挖坑记录
07-09 9587
点云凸包检测还是比较常用的，PCL自带的凸包检测 ConvexHull ，这个函数比较简单，设置凸包维度 setDimension即可，在这里记录一下 头文件：#include <pcl/surface/convex_hull.h> pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud(new pcl::PointCloud<pc...
PCL基础：pcl::ConcaveHull＜PointXYZRGBN＞函数使用说明及代码示例，掌握计算点云凹包算法
最新发布
weixin_42896234的博客
03-19 577
凹包计算的基本思路是在点云数据的基础上，通过一定的算法找出能够形成紧密包围点云的边界。pcl::ConcaveHull 类通常采用的方法是基于某种规则逐步筛选出构成凹包边界的点，然后将这些点连接起来形成凹包。
PCL学习：在平面模型上构造凸凹多边形
zfjBIT的专栏
07-10 1843
参考： http://www.pointclouds.org/documentation/tutorials/hull_2d.php#hull-2d 程序说明：为平面模型的点击提取其对应的凹多边形； 1. 点云滤波； 2. 从滤波后的点云中提取平面模型； 3.将滤波后的点云投影到平面模型中得到投影后的点云； 4. 从投影后的点云中提取凹多边形； #include <pc...
平面模型上提取凸凹多边形------pcl
mankeywang的博客
05-01 453
平面模型上提取凸凹多边形
点云学习笔记17——PCL提取保存到的二维点云边界（即凸包边界）
qq_64095888的博客
11-14 537
【代码】点云学习笔记16——PCL保存提取到的二维点云边界（即凸包边界）
pcl_分割_ExtractIndices_凸包_convex hull
yamgyutou的博客
03-12 1159
注释加代码比较多，看起来可能比较乱，具体如下。 （1）利用VoxelGrid滤波器进行下采样，这样点就会少一些，好循环。 （2）循环对点云进行分割（SACSegmentation），提取（ExtractIndices）出一个点云平面。 （3）可视化。 codes： #include <iostream> #include <pcl/ModelCoefficients....
Concave hull: A k-nearest neighbor algorithm:Concave hull: 一种用于计算一组点占据的区域的 k-nearest neighbor 方法-matlab开发
05-29
所提出的算法基于 k 最近邻方法，其中 k 的值是唯一的算法参数，用于控制最终解决方案的“平滑度”。 该算法的思想属于： 莫雷拉、阿德里亚诺和桑托斯、马里贝尔。 （2007）。 Concave hull：用于计算由一组点占据的区域的 k 最近邻方法.. 61-68。
Concave_Hull:具有累积参数的Alpha Shapes算法，用于从凹壳到凸壳的逐渐变化
05-15
凹面船身 具有新累积参数的Alpha Shapes算法可用于从凹壳到凸壳的逐渐变化。 表示了两种实现。 其中一个在python 3 ，另一个在cython上cython 。 要执行算法，请运行alfa_example.py 。 您可以在文件夹data找到示例数据集，并在文件夹analysis找到一些分析图片。 示例数据集是Open Street Map俄罗斯圣彼得堡Petrogradsky区的一部分。 数据集中有3922个点。 算法演示了从凹壳到凸壳的逐渐变化： 具有不同点数的数据集的时间估计显示出良好的性能。 为了进行比较，对于其中最大的数据集， QGIS的实施执行了约90分钟。 此外，还进行了船体平滑处理，以更好地演示地理空间结果：
ConcaveHull:一个简单的程序，用于绘制和可视化图像中的Alpha形状
05-12
凹壳 一个简单的程序，用于绘制和可视化图像中的alpha形状。 这是通过在顶点上执行Delaunay三角剖分并基于alpha值丢弃边来完成的。 简而言之，此处描述的方法将进行一些更改： : 。 为了进行顶层描述，alpha值越低，绘制的形状将越紧密地拥抱顶点之间的边缘。 随着alpha的增加，绘制的形状将越来越凸。 对于非常高的alpha，所得形状将等于提供的点的凸包。 制作指南 就像典型的cmake程序包一样。 将存储库克隆到目录中，cd进入该目录，然后以指定的顺序运行以下命令： mkdir build cd build cmake .. make 如果已安装必备库（OpenCV和Boost），则make命令应在build目录中生成可执行文件。 使用指南 通过运行“ ConcaveHull --help”来参考启动选项说明。 注意：形状填充尚未正确实现。 这是一种骇人听闻的实
Concavehull:此函数试图将 3D 点云的凸包转换为（更多）凹的。-matlab开发
05-30
此函数尝试将 Qhull/convexhulln 生成的 3D 点云的凸包转换为（更多）凹包。 同样，输出格式为 k [nx 3]，它将 n 个三角形定义为 XYZ 中的行。 如果该函数找到一个三角形，该三角形的 2 条边的中点距离点云中的另一个点比 thresh 更远，它会删除该三角形并用三个新三角形替换它，这些三角形由数据云中最近的点定义到老二中点。 该算法肯定还不是最佳的，如果有人有想法甚至改进的实现，我自己会很高兴。 我仍然上传了它，因为很长时间以来我一直在寻找自己类似的东西，却没有找到对我有用的东西。 输入： – XYZ：xyz 坐标点云thresh：阈值定义所有中点的接近程度线远离点云中的最近点，使算法停止。 尽管如此，即使设置，算法有时在此之前停止，如果距离不再改善。 在换句话说，该算法不保证阈值总是匹配的。 输出：-k：三角索引（作为凹面的输出）
concavehull:从点构建凹壳
06-03
凹壳 计算一组点的包络，它表示这些点所占的面积。 最近邻方法用于生成凹包或凸包。 这是基于 Moreira 和 Santos 2007 的作品。 参考 Adriano Moreira 和 Maribel Yasmina Santos (2007)：凹形船体：用于计算由一组点占据的区域的 K-最近邻方法。 GRAPP 2007 - 计算机图形理论与应用国际会议，第 61-68 页
【7】PCL滤波器之凸包 convex hull
qq_33612665的博客
04-29 2689
【1】凸包 convex hull 原理：选择一定区域，用该区域去截取点云空间 【2】实例代码 #include "pch.h" #include <pcl/visualization/cloud_viewer.h> #include <iostream> #include <pcl/io/io.h> #include <pcl/io/pcd_io...
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【PCL】——点云凸包检测 ConvexHull 和 CropHull 滤波
lemonxiaoxiao的博客
09-16 7378
参考： https://blog.csdn.net/rocachilles/article/details/95199316 https://blog.csdn.net/m0_37914211/article/details/102855498 https://blog.csdn.net/zfjBIT/article/details/92795689 1. Convex Hull 凸包顶点求解： 点云凸包检测还是比较常用的，PCL自带的凸包检测 ConvexHull ，这个函数比较简单，设置凸包维.
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