平面模型上提取凸凹多边形------pcl

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平面模型上提取凸凹多边形

pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr PclTool::ExtractConvexConcavePolygons(pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud)
{
   
   
    pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud_filtered(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>);
    pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud_projected(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>);

      // 建立过滤器消除杂散的NaN
    pcl::PassThrough<pcl::PointXYZ> pass;
    pass.setInputCloud