ROS配置aubo机械臂

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一、配置环境

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ubuntu 16.04
ROS kinetic

二、配置过程

1、安装依赖包

sudo apt-get install ros-kinetic-moveit*
sudo apt-get install  ros-kinetic-industrial-*

2、下载代码包

git clone https://github.com/lg609/aubo_robot.git

3、配置依赖

cd catkin_ws/src
rosdep install -y --from-paths ~/catkin_ws/src --ignore-src -r

4、编译代码

catkin_make

在编译成功以后就可以进行仿真和驱动实际的机械臂了。
可视化仿真如下：

roslaunch aubo_i5_moveit_config demo.launch

在可视化界面中，我们就可以进行机械臂规划等一系列操作。

三、驱动实际的机械臂

在驱动实际的机械臂时，我们有网线连接和wifi连接两种方式，但是wifi连接效果很差，机械臂总是会出现卡顿，甚至许多动作都无法执行（而这些动作在网线连接的情况下是可以执行的）。因此我推荐搭建用网线直接控制实际的机械臂运行。
在进入aubo_i5的示教器界面中，我们可以对机械臂的网址进行设置

网址 192.168.31.84 子网掩码：255.255.255.255（24）  网关：192.168.31.255

然后我们再设置网线连接情况下电脑端的网址情况
我们电脑端的设置情况如下：

网址：192.168.31.83  子网掩码：24  网关：192.168.31.255

在配置完成之后

ping 192.168.31.84

来看是否网络已经连接上

最后运行

roslaunch aubo_i5_moveit_config moveit_planning_execution.launch robot_ip:=192.168.***.***

然后就可以控制实际的机械臂进行运动。