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话题控制robotiq机械爪 在机械臂进行自主抓取时，需要机械臂到达目标位置时，机械爪能够自动执行动作。因此需要在逻辑中加入话题控制机械爪。 机械爪控制话题 在运行了机械爪的控制话题之后，我们使用rostopic list来寻找控制机械爪的话题： Robotiq2FGripperRobotOutput 同时，我们在robotiq_2f_gripper_control中查看msg消息类型： uint8 rACT uint8 rGTO uint8 rATR uint8 rPR uint8 rSP u

一、配置环境 ubuntu 16.04 ros kinetic RS 485转usb线 二、配置过程 1、创建工作空间，然后下载代码包： mkdir -p ~/robotiq_ws/src cd robotiq_ws/src catkin_init_workspcae cd .. catkin_make cd robotiq_ws/src git clone https://github.com/ros-industrial/robotiq.git 该代码包内容很多，主要是包含了很多中robotiq

** 一、配置环境 ** ubuntu 16.04 ROS kinetic 二、配置过程 1、安装依赖包 sudo apt-get install ros-kinetic-moveit* sudo apt-get install ros-kinetic-industrial-* 2、下载代码包 git clone https://github.com/lg609/aubo_robot.git 3、配置依赖 cd catkin_ws/src rosdep install -y --from-paths