ros2创建package, launch file, custom message教程

本笔记是按照视频https://www.bilibili.com/video/BV19E411H7NN?p=1做的，记录一下一些ros2的基本操作

创建workspace

mkdir -p ros2_ws/src
cd ros2_ws
colcon build
source install/local_setup.bash

使用Ｃ++创建ros2 package

1.　创建package

cd ros2_ws/src
ros2 pkg create ros2_cpp_pkg --build-type ament_cmake --dependencies rclcpp

2. 　编写cpp文件

在ros2_cpp_pkg文件夹下的src文件夹内创建文件 ros2_cpp_node.cpp

这个文件里的代码如下:

#include "rclcpp/rclcpp.hpp"

int main(int argc, char* argv[]){
   
    rclcpp::init(argc,argv);
    auto node = rclcpp::Node::make_shared("ObiWan");
    
    RCLCPP_INFO(node->get_logger(),
                "Help me Obi-Wan Kenobi, you're my only hope");
    rclcpp::shutdown();

    return 0;
}

３．在CMAKELIST里添加相关内容

在CMAKELIST的末尾添加以下内容

add_executable(cpp_code src/ros2_cpp_node.cpp)
ament_target_dependencies(cpp_code rclcpp)

install(TARGETS
  cpp_code
  DESTINATION lib/${PROJECT_NAME}
  )