Ubuntu16.04 下 ROS Kinectic安装

ROS 也叫操作系统，它是寄生在 LINUX 操作系统之下的，而对 ROS 兼容性最好的当属 Ubuntu 操作系统。进一步讲，Ubuntu 和 ROS 都是存在不同的版本，而且ROS各个版本之间一般来说是互不兼容，所以每一个 ROS 版本都对应着一个或两个对应的 Ubuntu 版本。详情如下：

本次教程环境：Ubuntu16.04（所以对应的应该是要安装的是Kinect版本的ROS）

操作步骤：

1. 配置软件库： Ubuntu repositories。
   在桌面点击“Ubuntu Software”，选择“软件与更新”，选中前面几个选项 ，如下图所示。
   ’下载自‘通常也会设置“中国的服务器”，可以选择一个国内的软件源，如：http://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu, 当然也可以设置为其他。更改以后，点击关闭会重新载入更新，一定要耐性等待，如果中途手动停止，后面下载的时候回出现错误，导致安装失败。
   
2. 设置软件源：sources.list。
   配置你的电脑使其能够安装来自 packages.ros.org的软件包。

sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

3. 添加 keys

sudo apt-key adv --keyserver hkp://ha.pool.sks-keyservers.net:80 --recv-key 421C365BD9FF1F717815A3895523BAEEB01FA116

（如果遇到连接到keyserver的问题，可以在以上命令尝试替换hkp://pgp.mit.edu:80或hkp://keyserver.ubuntu.com:80。 ）

4. 开始安装ROS
   先确定系统的软件是最新的

sudo apt-get update

ROS中有很多各种函数库和工具，官方提供了四种默认安装方式，你也可以单独安装某个特定软件包。
• 桌面完整版安装：（新手入门学习推荐） 包含ROS、rqt、rviz、通用机器人函数库、2D/3D仿真器、导航以及2D/3D感知功能。

sudo apt-get install ros-kinetic-desktop-full

• 桌面版安装: 包含ROS、rqt、rviz以及通用机器人函数库。

sudo apt-get install ros-kinetic-desktop

• 基础版安装: (简版) 包含ROS核心软件包、构建工具以及通信相关的程序库，无GUI工具。

sudo apt-get install ros-kinetic-ros-base

• 单个软件包安装: 你也可以安装某个指定的ROS软件包（使用软件包名称替换掉下面的PACKAGE）:

sudo apt-get install ros-kinetic-PACKAGE

安装完整版的ROS需要下载2G多的软件包，时间很长（网速不好十个小时也很正常），耐心等待总会等到成功的。
注意：在安装最后如果出现类似：xxx无法定位等问题大都是软件源的问题，尝试在上面步骤1那里那个下载自那里换个软件源再安装就好了。（我也出现过这种问题，折腾了好久，最后换了好几个软件源终于安装成功了）
要查找可用软件包，请运行：

apt-cache search ros-Kinetic

到这里ROS就安装好了，但是，，，还不能使用，还要对环境进行配置

5. 初始化 rosdep
   rosdep可以方便在你需要编译某些源码的时候为其安装一些系统依赖，同时也是某些ROS核心功能组件所必需用到的工具。

sudo rosdep init
rosdep update

6. 环境配置
   为了使每次打开一个新的终端时ROS环境变量都能够自动配置好（即添加到bash会话中）终端执行：

echo "source /opt/ros/kinetic/setup.bash" >> ~/.bashrc

再source 一下

source ~/.bashrc

之后可以利用以下命令来查看你的环境是否设置成功。

echo $ROS_PACKAGE_PATH

7. 测试ROS
   根据上面的步骤一步一步操作下来如果没有意外的话ROS应该是安装好了，下面我们开测试一下ROS
   打开终端输入：

roscore

如果你看到以上界面，那么就证明ROS已经安装成功了。（等了那么久，终于安装好了，不亏不亏……哈哈）
接下来就开始你的ROS学习之旅吧！