Ubuntu16.04安装kinect v2驱动libfreenect2 ，ROS环境下Kinect v2安装配置

Ubuntu16.04安装kinect v2驱动libfreenect2 ，ROS环境下Kinect v2安装配置

ros环境已安装
Kinect V2相机

Kinect2 开源驱动：https://github.com/OpenKinect/libfreenect2
kinect2–> ros的bridge：https://github.com/code-iai/iai_kinect2
ros安装：https://blog.youkuaiyun.com/creative1/article/details/122094472?spm=1001.2014.3001.5501

安装Kinect2的驱动libfreenect2

1.安装依赖项：

sudo apt-get install build-essential cmake pkg-config libusb-1.0-0-dev libturbojpeg libjpeg-turbo8-dev libglfw3-dev libopenni2-dev libproj-dev 

2.进入源码目录，配置编译安装

mkdir build && cd build
cmake .. -DCMAKE_INSTALL_PREFIX=$HOME/freenect2 -DENABLE_CXX11=ON 
make -j8
make install

上面cmake命令的说明， 第一个参数， 是特别指定安装的位置， 你也可以指定别的地方， 但一般标准的路径是上述示例路径或者/usr/local。 第二个参数是增加C++11的支持。

3.设置设备访问规则udev rules:

libfreenect2目录下执行

sudo cp platform/linux/udev/90-kinect2.rules /etc/udev/rules.d/

重新插拔设备
调试过程中，检查相机usb是否是连接的是3.0
4.运行Demo程序: libfreenect2目录下执行 ./build/bin/Protonect， 不出意外， 应该能够看到如下效果：

./build/bin/Protonect

注意：这里要分别测测cpu、opengl、opencl模型下的情况

./build/bin/Protonect cpu
 
./build/bin/Protonect gl
 
./build/bin/Protonect cl

尤其是使用opengl和opencl跑的，NVIDIA和Intel需要先安装NVIDIA的cuda后再执行，只要有图像就行，如果遇到gl、或者cl执行不出来的问题
请参考博客：https://blog.youkuaiyun.com/weixin_38593194/article/details/100085667

在ros中使用Kinect2，安装iai_kinect2

下载编译

cd ~/catkin_ws/src/
 
git clone https://github.com/code-iai/iai_kinect2.git
 
cd iai_kinect2
 
rosdep install -r --from-paths .
 
cd ~/catkin_ws
 
catkin_make -DCMAKE_BUILD_TYPE="Release"

注意：针对于上述命令中最后一行指令， ， 如果前面libfreenect2你安装的位置不是标准的两个路径下， 需要提供参数指定libfreenect2所在路径:

catkin_make -Dfreenect2_DIR=path_to_freenect2/lib/cmake/freenect2 -DCMAKE_BUILD_TYPE="Release"

修改配置文件

//若对应已经写入~/.bashrc文件的，可以忽略
echo "source ~/catkin_ws/devel/setup.bash" >> ~/.bashrc//写在文件最后一行
source ~/.bashrc 

否则遇到以下报错：

运行

roslaunch kinect2_bridge kinect2_bridge.launch

rosrun kinect2_viewer kinect2_viewer sd cloud

这个文件会启动kinect2_viewer节点，这个节点会接收bridge发布的topic消息来显示我们想看的内容。上面的"cloud"就是我们想看的内容，当然我们也可以订阅其他内容，总共有这些内容可供订阅：

image （RGB图像）；
cloud （点云）;
both （同时显示以上两者）。

同时，配合这些内容，我们还有四种查看模式，这些模式涉及我们要查看的内容的分辨率：

qhd (1/4高清：960×540）；
hd （全高清：1920×1080）；
sd （标清：< 720p）；
ir（红外）。

参考链接：https://www.jianshu.com/p/665c7e63a5e4

rosrun rviz rviz

左下角add —— image 在Image Topic中选/kinect2/qhd/image_color_rect ，可以看到图像，则kinect2可以正常使用了

卸载libfreenect2博客：
https://blog.youkuaiyun.com/yeluohanchan/article/details/75578113

参考博客：

https://blog.youkuaiyun.com/qq_33835307/article/details/81272377
https://blog.youkuaiyun.com/weixin_38593194/article/details/100085667