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在无人机算法中经常会遇到这样一个词条“通过叉乘得到误差“，实际上我以前也没真正理解只是这样一直用，后面考研的时候认真学习了线性代数等课程，对工程里面的词有了一些自己的理解。完整的表述应该是这样的：在只关心向量是否平行的情况下，两个向量之间的误差可以通过叉乘来表示两个向量之间的误差定义：error=∣A×B∣∣A∣2+∣B∣2error=\frac{|A×B|}{\sqrt{|A|^2 +|B|^2}}error=∣A∣2+∣B∣2​∣A×B∣​ 所以我们才常常看到动不动就叉乘，是因为在叉乘之前他们肯定是

Kalman Filter前言卡尔曼滤波算法实际上是一种Optical Recursive Data Processing Algorithm(最优化递归数据处理算法)一、Data Fusion在了解卡尔曼滤波算法之前首先了解一种数据融合思想。假设现在有两个样本值Z1和Z2，则设估计值Z^=Z1+K(Z2−Z1)\hat{Z}=Z_{1}+K\left(Z_{2}-Z_{1}\right)Z^=Z1​+K(Z2​−Z1​)现在只要求得一个合适的K使得估计方差σ\sigmaσZ^\wideh

目录一、模糊推理过程二、模糊PID算法理论实现三、模糊PID算法的Simulink仿真四、整理感悟一、模糊推理过程在搞懂模糊PID算法之前，首先来研究一下模糊推理过程是怎样的。二、模糊PID算法的理论实现过程三、模糊PID算法的Simulink仿真为了对比模糊PID和传统PID的区别，这里也做一个传统单环的PID来一起做输出对比。运行之后，蓝色的是传统PID的输出，红色的是模糊PID的...

前言：其实这个旋转补偿的叫法是我个人对这个现象以及解决方案的称呼，发现网上很少关于这个问题的讨论和探讨，很多工程的代码里面也没有涉及到这方面的考虑，似乎直接忽略了这方面的对整个系统的影响。可能是一般都会把加速度计安装在接近系统的中心位置所以在系统旋转的时候对系统不会产生很大的影响，但是如果加速度计没有安装在系统旋转轴上，当系统绕轴旋转的时候处于不在旋转轴上的加速度计就会产生向心加速度，加速计就会叠...

前言：前一阵子学习了matlab的一些数据处理的基本操作，但是都没怎么用，很多操作忘记了，昨天晚上看到一个滤波算法思想感觉还不错，现在打算用Matlab来仿真看看具体效果怎样正文：代码如下：初次写Matlab的代码，可能里面很多不规范的操作，代码非常简单。这里设置了1000个样本，并添加一些高斯噪声，然后做一个类似窗口滤波的操作cleart = linspace(1,1000,...

前言：前段时间一直在备赛没时间做总结，其实无人机控制算法中主要是姿态解算系统和姿态控制系统，这里先总结下姿态解算系统的相关要点，研究一下关于姿态解算的过程和实现，本篇博文主要是以mahony的算法为基础理解姿态解算的过程。传感器：陀螺仪计（gyroscope，也称作 gyro）：灵敏度：陀螺仪计测量的是角速度，具有高动态特性，关键参数就是gyro sensitivity（其单位是mil...

引言 最近在做无人机的室内定位技术攻关，涉及到了坐标系的一些转换，其实在以前做小四轴的时候有应用到用四元素来解算欧拉角进行四轴姿态的控制，那时候还不太懂只是套公式应用了一下。现在心血来潮整理一下几种三维旋转表示（欧拉角，四元数，旋转矩阵，轴角）以及他们之间的相互转换方法，并且加入了自己的一些推导。一、欧拉角、旋转矩阵、轴角、四元数相关定义了解1、欧拉角(Euler A...