cartographer_ros ros_log_sink

简述

本次主要针对ros_log_sink.h和ros_log_sin.cc文件进行讲解。在这个类中主要完成了对于Google glog消息的封装，使用ROS自带的日志消息输出宏来输出使用Google glog中消息宏接受的消息。关于Google glog的详细介绍请参考我的另外一篇文章google glog使用指南。

ros_log_sink.h

#ifndef CARTOGRAPHER_ROS_CARTOGRAPHER_ROS_ROS_LOG_SINK_H
#define CARTOGRAPHER_ROS_CARTOGRAPHER_ROS_ROS_LOG_SINK_H

#include <ctime>

#include "glog/logging.h"

namespace cartographer_ros {
   

// Makes Google logging use ROS logging for output while an instance of this
// class exists.
/**
 * @brief 自定义的输出日志的方式: 使用ROS_INFO进行glog消息的输出
 */
class ScopedRosLogSink : public ::google::LogSink {
   
 public:
  ScopedRosLogSink();
  ~ScopedRosLogSink() override;

  void send(::google::LogSeverity severity, const char* filename,
            const char* base_filename, int line, const