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RSS订阅原创 日常工作方法总结
随着参与项目的增多，背景知识会不断积累，但分析问题的能力，却增长得较慢，这涉及一些方法论，需要特殊训练才能提高。毕业也有几年了，打工生涯几年以来，各种项目参与了不少，跳了很多坑，有些坑还是多次跳的，有些亏也是一而再再而三的吃。为避免重复犯错，需要将经验进行总结成文，以指导后续的工作开展，避免重复进坑，这是本文的目的。就比较麻烦了，寻找过程中需要多分析、多尝试，大多数情况下常规的特征就能解决问题，分析得好的话可以直接找到，不然就堆时间，一个个可能的都试试。在日常工作中，对于一个问题的解决，通常是。
2024-08-15 10:52:32
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原创 惯性级惯导的定位漂移估算
一般来说，惯性级陀螺仪指的是0.01度/小时的零偏稳定性（是否可以作为等效常值漂移呢？），其定位误差大约为1海里每小时，其具体估算方法可见秦永元老师的《惯性导航》一书中静基座下系统误差传播特性分析一节内容。
2024-06-25 11:33:43
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原创 msckf-vio 跑Euroc数据集，并用evo进行评估
所需材料：Euroc数据集主页：https://projects.asl.ethz.ch/datasets/doku.php?id=kmavvisualinertialdatasetsevo评估工具代码：https://github.com/MichaelGrupp/evo向msckf-vio中添加保存位姿的代码，可参考https://blog.youkuaiyun.com/xiaoxiaoyikesu/article/details/106308311不过需要特别注意，这里的lp[4]~[7]所对应的q
2024-01-07 18:15:07
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原创 IMU漂移建模及相关使用方法
这种情况适用于相关时间很长，且超过了惯导工作时间，将随机常值+相关漂移等效为一个新的相关漂移（形式上还是一阶马尔科夫过程）。在上图中，可将零偏不稳定性为Rx(0),将其乘上2beta（相关时间的倒数），即为（连续时间）等效激励噪声的方差阵。综合以上两种材料，总结来看，上述漂移的三个部分，白噪声不被列入卡尔曼滤波状态量，可以不用单独考虑。3）还有一种情况比较多见，就是将相关分量等效为随机游走过程(bias项的一阶导为白噪声)，整体漂移则为。总的来讲，IMU的漂移可建模为三部分，随机常值+相关漂移+白噪声，
2023-11-05 17:13:57
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原创 vSLAM中IMU预积分的作用--以惯性导航的角度分析
但对于优化方向，以VINS为例，可以将两个关键帧之间的IMU积分，积分所得的"广义位速姿bias增量”作为图优化的“边”，从而限制两个关键帧之间位速姿bias的变化量。真正执行时，优化迭代过程中，两个关键帧的位姿进行广义减法可以得到"广义位速姿bias增量”的估计值，而IMU积分得到“广义位速姿bias增量”的测量值，由二者相减可得残差项。预积分的“预”字含义就是，在优化的多次迭代过程中，两关键帧间的IMU积分（所得的广义位姿增量）是基本不变的，可以预先积分好直接在整个优化过程中去用。
2023-11-04 18:06:06
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原创 matlab中exp和expm的区别
两个函数传入矩阵后计算的结果是不同的，千万不能混淆。之前曾经想当然得把exp里传入矩阵当矩阵指数使用，也未验证正确性，实不应该。exp()为数组 X 中的每个元素返回指数。expm()计算 X 的矩阵指数。
2023-08-17 09:49:55
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原创 智能手机PDR和VDR思考
智能手机中内置的MEMS陀螺仪、加速度计、磁强计和气压计等传感器为PDR和VDR提供了条件，但基于智能手机的PDR和VDR算法开发仍然面临着较大挑战。
2022-05-12 19:57:52
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原创 惯导/组合导航学习资料
1.PSINS（严老师高精度捷联惯导算法）http://www.psins.org.cn/2. 武汉大学多元智能导航实验室http://www.i2nav.com/index/newList_zw?newskind_id=13a8654e060c40c69e5f3d4c130690783. 智能手机定位比赛数据集https://www.kaggle.com/competitions/google-smartphone-decimeter-challenge/code...
2022-04-03 17:35:56
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原创 MATLAB学习笔记
1.添加当前路径下的所有文件到搜索路径addpath( genpath ( '…\folder ’ ) )2. matlab将纬度经度高度写成KML文件函数kmlwriteline(filename,latitude,longitude)kmlwriteline(filename,latitude,longitude,altitude)kmlwriteline(___,Name,Value)...
2021-03-02 10:34:04
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原创 cs231n_softmax损失函数对权重W求导
提示：文章写完后，目录可以自动生成，如何生成可参考右边的帮助文档目录前言一、pandas是什么？二、使用步骤1.引入库2.读入数据总结前言L=1N∑iLi+λR(W)R(W)=∑k∑jWk,l2f=XWL=\frac{1}{N}\sum_{i}L_{i}+\lambda R(W)\\R(W)=\sum_{k}\sum_{j}W_{k,l}^{2}\\f=XWL=N1i∑Li+λR(W)R(W)=k∑j∑Wk,l2f=XWLi=−fyi+log(∑jefj)∂Li∂W=−∂fyi
2021-02-28 21:40:20
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原创 cs231n资源入口总结
简介：CS231n的全称是CS231n: Convolutional Neural Networks for Visual Recognition，即面向视觉识别的卷积神经网络。该课程是斯坦福大学计算机视觉实验室推出的课程。资源cs231n 原课程网站：地址课程笔记：知乎中文笔记入口作业参考答案：github...
2021-02-27 18:22:00
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原创 MEMS陀螺仪、加速度计和磁强计原理
目录1. MEMS陀螺仪2. MEMS加速度计3. MEMS磁强计1. MEMS陀螺仪Pr(A∣B)=Pr(B∣A) Pr(A)Pr(B)∝L(A∣B) Pr(A) \Pr(A|B) = \frac{\Pr(B | A)\, \Pr(A)}{\Pr(B)}\propto L(A | B)\, \Pr(A) \!Pr(A∣B)=Pr(B)Pr(B∣A)Pr(A)∝L(A∣B)Pr(...
2020-05-01 12:30:08
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原创 旋转的描述【2】——等效旋转矢量与四元数
目录1、定义2、推导2.1 二级目录3、总结4、参考文献1、定义2、推导2.1 二级目录3、总结4、参考文献
2020-04-19 17:47:43
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原创 方向余弦矩阵、捷联矩阵、姿态矩阵、数学平台的概念辨析
正所谓基础不牢，地动山摇，而基础中概念的辨析尤为重要。我们知道，在捷联惯导领域，方向余弦矩阵CbnC_{b}^{n}Cbn又叫捷联矩阵、姿态矩阵和数学平台，那这些别名从何而来呢？陈哲《捷联惯导系统原理》P61第三章前言说得比较清楚。这里直接上图了。...
2020-04-18 22:07:47
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原创 旋转的描述【1】——方向余弦矩阵
目录刚体定点旋转1.定义2.表示方法2.1.方向余弦矩阵2.2.旋转矢量2.2.1等效旋转矢量2.2.2罗德里格参数2.3.四元数2.4 欧拉角3.相关转化刚体定点旋转1.定义我们对Markdown编辑器进行了一些功能拓展与语法支持，除了标准的Markdown编辑器功能，我们增加了如下几点新功能，帮助你用它写博客：全新的界面设计 ，将会带来全新的写作体验；在创作中心设置你喜爱的代码高亮...
2020-04-18 19:00:40
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原创 《视觉SLAM十四讲》第二版第四讲习题_超详细推导
1、验证SO(3)、SE(3)和Sim(3)关于乘法成群。（1）SO(3)为三纬旋转矩阵构成的特殊正交群。根据群的定义（一种结合加一种运算），书中定义式式4.1可以表示集合，运算选择乘法；将以上依次代入性质群性质1-4，性质12显然满足；选幺元为3*3单位阵I3×3I_{3\times3}I3×3，性质34显然也满足；（2）SE(3)为变换矩阵构成的特殊欧氏群。根据群的定义，书中定义式...
2020-04-11 22:35:57
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原创 角速度的相似变换定理的证明
1.问题引出上图为秦永元《惯性导航》P281的方向余弦法，其中9.5.14式上面的“应用角速度反对称矩阵的相似变换关系”及下面的公式令人迷惑，书中未加证明。在找到一些证明后，均不太满意。偶尔在一本老书陈哲的《捷联惯导系统原理》里，惊喜发现上面有非常完整的证明，现在将其分享出，同时感谢前辈付出。2.问题描述以下引用内容均来自 陈哲《捷联惯导系统原理》，p110-114。在运动学中，角速...
2020-04-06 15:00:58
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原创 惯性导航系统学习笔记——第二讲
第二讲 地球形状和曲率半径本文为学习朱家海教授《惯性导航系统》一课所做的课堂笔记。一、地球几何形状1、大地水准面：以海平面为基准，向大陆延伸而形成的封闭曲面。2、理论上，地球可近似为 南北短（极半径短）、东西长（赤道半径）的旋转椭球体。3、事实上，地球的形状描述受制于测量水平，实际地球为一个梨形球体。二、垂线和纬度地心纬度和地理纬度最大相差11′，惯性导航中垂线偏差不可忽略。三...
2019-12-11 20:53:58
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原创 捷联惯导系统位置误差方程推导
书上对推导过程没有详细介绍，但参照速度误差方程的推导方程推出来还算容易。本文推导秦永元《惯性导航》第二版，P313-314，9.8.5a和9.8.5b
2019-12-03 19:42:16
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原创 捷联惯导速度更新_划桨效应补偿算法推导（双子样）
最近在看savage的《strapdown analytics》发现其中划桨效应补偿的双子样算法和秦永元《惯性导航》中的思路不同，可以利用前一个采用周期的数据，看起来挺方便的，就把其中推导过程整理了一下。主要是证明了《strapdown analytics》P7-49中的7.2.2.2.2-11但符号还是基本利用的《惯性导航》。...
2019-11-20 20:19:57
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原创 地磁传感器标定技术综述
地磁传感器，又称磁强计、磁力计、电子罗盘，是一种通过测量地磁场的磁感应强度来确定方位的传感器。在MEMS技术大力发展下，地磁传感器广泛应用于与MEMS 陀螺仪、加速度计进行数据融合，组成AHRS（航姿参考系统 Attitude and heading reference system），从而以较少的成本获得准确的姿态。应用领域有手机、无人机、路基惯性/GPS组合导航、人体动作捕捉等。理论上，地磁传感器的输出在空间上的分布应该是一个球心位于原点的圆球面。由于地磁传感器自身以及所处环境的影响，地磁传感器的实
2019-11-18 23:36:06
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原创 惯性导航系统学习笔记——第一讲
惯性导航系统学习笔记第一讲 惯性导航系统概述一、惯性导航基本概念二、惯性导航基本原理三、惯性导航应用与发展四、小结第一讲 惯性导航系统概述本文为学习朱家海教授《惯性导航系统》一课所做的课堂笔记。一、惯性导航基本概念1、定义：A点到B点的过程2、要素：位置、速度、方位3、类型二、惯性导航基本原理1、定义：利用惯性测量元件（陀螺仪、加速度计）测量载体相对惯性空间的角运动参数和线运动参数...
2019-09-19 20:12:14
3815
武老师磁强计标定文章数据
2024-07-09
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