ORBSLAM2 安装与运行(Ubuntu 18.04下测试)

最新推荐文章于 2025-10-21 10:01:42 发布

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#自动驾驶

本文详细介绍了在Ubuntu18.04上安装和运行ORBSLAM2的步骤，包括依赖项的安装、Pangolin、OpenCV、Eigen3、DBoW2、g2o等库的配置，以及解决编译过程中遇到的问题。此外，还提供了单目和ROS环境下ORBSLAM2的示例运行过程。

ORBSLAM2 安装与运行(Ubuntu 18.04下测试)

依赖项

Pangolin

github地址:https://github.com/stevenlovegrove/Pangolin.git

安装方式

# Required
# OpenGL (Desktop / ES / ES2)
sudo apt install libgl1-mesa-dev
# Glew
sudo apt install libglew-dev
# CMake
sudo apt install cmake

# Recommended
# Python2 / Python3, for drop-down interactive console
sudo apt install libpython2.7-dev
# Wayland
sudo apt install pkg-config
sudo apt install libegl1-mesa-dev libwayland-dev libxkbcommon-dev wayland-protocols

# Optional
# FFMPEG (For video decoding and image rescaling)
sudo apt install ffmpeg libavcodec-dev libavutil-dev libavformat-dev libswscale-dev libavdevice-dev
# DC1394 (For firewire input)
sudo apt install libdc1394-22-dev libraw