在ros中使用glog

最新推荐文章于 2025-03-14 11:24:54 发布

zhangxinyu99

最新推荐文章于 2025-03-14 11:24:54 发布

阅读量2.2k

点赞数

分类专栏： ROS 文章标签：自动驾驶人工智能机器学习

本文链接：https://blog.youkuaiyun.com/zhangxinyu99/article/details/123034700

版权

ROS 专栏收录该内容

3 篇文章

订阅专栏

glog的安装方法有两种：

1.代码编译安装

2.如下

sudo apt install libgoogle-glog-dev

由于之前安装了cartographer，当时已经安装了libgoogle-glog-dev，所以本文针对的是第2种安装方法，对第1种方法并不适用。

然后在包文件夹下创建一个文件夹，我命名为cmake。把FindGlog.cmake放入这个文件夹中，我的FindGlog.cmake是在cartographer中复制的，在carto_ws/src/ceres-solver/cmake文件夹中，当然google也有提供。

配置CMakeList.txt

先设置一下cmake文件夹的路径

SET(CMAKE_MODULE_PATH ${PROJECT_SOURCE_DIR}/cmake)

然后

find_package(Glog REQUIRED)

最后

target_link_libraries(carto_node glog)

节点程序

#include <iostream>
#include "std_msgs/String.h"
#include <sstream>
#include "ros/ros.h"
#include <glog/logging.h>

int main(int argc, char **argv)
{
    FLAGS_alsologtostderr = true;  //设置日志消息除了日志文件之外还可显示到屏幕上
    FLAGS_log_dir = "/home/zxy/ros/slam_ws/carto_log";//设置日志文件的输出路径
    google::InitGoogleLogging(argv[0]);
    ros::init(argc, argv, "carto_node");
    ros::NodeHandle n;
    LOG(INFO) << "GLOG Init!";
    ros::spin();
    google::ShutdownGoogleLogging();
    return 0;
}

运行结果