Moveit2还真有python接口版本？带你使用关节位置控制（有小坑需要避免哦）！

视频讲解：

Moveit2还真有python接口版本？带你使用关节位置控制（有小坑需要避免哦）！

最近一个视频中小伙伴评论说moveit2没有python的接口，翻了一下，还真有，如下，库封装的很简单，操作说明也很简单，来复现一下，等下会讲下过程中的小细节需要处理的，不然复现是不成功的。

仓库地址：git@github.com:AndrejOrsula/pymoveit2.git（别忘了给人家点星，也别忘了给我点个）

cd ~/ws_moveit2/src
git clone git@github.com:AndrejOrsula/pymoveit2.git

clone后的文件夹如下

colcon编译的方式改成我这个，不参考github上的

rosdep install -y -r -i --rosdistro ${ROS_DISTRO} --from-paths .
colcon build --packages-select pymoveit2

source下setup.bash，使用一下

先打开panda机械臂场景

source install/setup.bash 
ros2 launch moveit2_tutorials demo.launch.py rviz_config:=panda_moveit_config_demo_empty.rviz

我们使用如下example中的例子

ws_moveit2/src/pymoveit2/examples/ex_joint_goal.py

ros2 run pymoveit2 ex_joint_goal.py --ros-args -p joint_positions:="[1.57, -1.57, 0.0, -1.57, 0.0, 1.57, 0.7854]"

但不动，panda的控制台报错了，找不到arm这个group，这里需要做一点修改，因为官方的group name不是panda的group规划组名

ws_moveit2/src/pymoveit2/pymoveit2/robots/panda.py

这里面定义的组名是"arm"

MOVE_GROUP_ARM: str = "arm"
MOVE_GROUP_GRIPPER: str = "gripper"

所以我们可以修改ws_moveit2/src/pymoveit2/examples/ex_joint_goal.py，将

# Create MoveIt 2 interface
    moveit2 = MoveIt2(
        node=node,
        joint_names=robot.joint_names(),
        base_link_name=robot.base_link_name(),
        end_effector_name=robot.end_effector_name(),
        group_name=robot.MOVE_GROUP_ARM,
        callback_group=callback_group,
    )

换成如下

# Create MoveIt 2 interface
    moveit2 = MoveIt2(
        node=node,
        joint_names=robot.joint_names(),
        base_link_name=robot.base_link_name(),
        end_effector_name=robot.end_effector_name(),
        group_name="panda_arm",
        callback_group=callback_group,
    )

再colcon build一下，运行，可以看到机械臂可以运动到固定位姿了