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摘要：本视频演示了如何利用Pinocchio和CasADi实现机械臂逆运动学（IK）求解，并在Mujoco中进行仿真。通过构建优化问题（最小化位姿误差），结合IPOPT求解器对机械臂关节角度进行优化。代码支持导入URDF/MJCF模型，并以so100机械臂为例，实现了末端执行器位置跟踪的仿真测试。关键步骤包括：建立平移/旋转误差函数、设置约束条件、调用CasADi求解，最终在Mujoco中实时更新关节状态完成运动控制。

本文提供了Pinocchio与CasADi联合使用的源码编译安装教程。首先在虚拟环境中安装依赖项eigenpy，然后编译安装CasADi并启用IPOPT求解器支持。接着编译Pinocchio时需要指定CasADi路径以启用支持。最后通过单关节模型测试了联合使用功能，展示了如何用CasADi符号变量进行正向运动学计算，并封装为可调用函数。教程详细说明了各步骤的编译参数设置，特别是虚拟环境路径的配置，确保Python接口正确导出。

URDF的continuous joint：本质也是一种无旋转角度限制的旋转关节（unbounded revolute joint），理论上应使用单个角度参数θ描述其状态就够了，但是为什么需要用两个，这就要反过来思考了，首先1个配置空间的维度能不能用来描述continuous类型关节对应物理位置，肯定是够了，但会出现一种情况，如关节在θ时和θ+2Π实际上物理位置一致，有无数个数值对应同样的物理位置，对于优化、求解问题来说时冗余的。1.一个数值对对应了一个物理状态，避免求解的冗余问题。3.180和多转一圈。