pymoveit2 项目教程

pymoveit2 项目教程

pymoveit2Basic Python interface for MoveIt 2 built on top of ROS 2 actions and services项目地址:https://gitcode.com/gh_mirrors/py/pymoveit2

1. 项目的目录结构及介绍

pymoveit2 项目的目录结构如下：

pymoveit2/
├── examples/
│   ├── ex_collision_mesh.py
│   ├── ex_collision_primitive.py
│   ├── ex_gripper.py
│   ├── ex_joint_goal.py
│   ├── ex_pose_goal.py
│   └── ex_servo.py
├── pymoveit2/
│   ├── __init__.py
│   ├── moveit2.py
│   └── utils.py
├── CMakeLists.txt
├── package.xml
└── README.md

目录介绍：

• examples/：包含多个示例脚本，展示如何使用 pymoveit2 进行各种操作，如关节目标移动、笛卡尔坐标移动、夹爪操作等。
• pymoveit2/：包含项目的主要代码文件，包括 moveit2.py 和 utils.py。
• CMakeLists.txt 和 package.xml：用于构建和配置项目的文件。
• README.md：项目的说明文档。

2. 项目的启动文件介绍

项目的启动文件主要位于 examples/ 目录下，每个文件都演示了不同的功能。以下是一些关键的启动文件：

• ex_joint_goal.py：用于将机器人移动到指定的关节配置。
• ex_pose_goal.py：用于将机器人末端执行器移动到指定的笛卡尔坐标位置。
• ex_gripper.py：用于控制机器人的夹爪。

示例：

# 移动到关节配置
ros2 run pymoveit2 ex_joint_goal.py --ros-args -p joint_positions:="[1.57, -1.57, 0, 0, 1.57, 0.7854]"

# 移动到笛卡尔坐标位置
ros2 run pymoveit2 ex_pose_goal.py --ros-args -p position:="[0.25, 0, 0.5]" -p quat_xyzw:="[0, 0, 0, 1]" -p cartesian:=False

# 控制夹爪
ros2 run pymoveit2 ex_gripper.py --ros-args -p action:="toggle"

3. 项目的配置文件介绍

项目的配置文件主要包括 CMakeLists.txt 和 package.xml。

CMakeLists.txt：

该文件定义了项目的构建规则，包括依赖项、编译选项等。

package.xml：

该文件定义了项目的元数据，包括名称、版本、依赖项等。

构建和安装依赖项：

# 克隆仓库
git clone https://github.com/AndrejOrsula/pymoveit2.git

# 安装依赖项
rosdep install -y -r -i --rosdistro ${ROS_DISTRO} --from-paths .

# 构建项目
colcon build --merge-install --symlink-install --cmake-args "-DCMAKE_BUILD_TYPE=Release"

# 源码设置
source install/local_setup.bash

通过以上步骤，可以成功构建和配置 pymoveit2 项目，并运行示例脚本进行机器人控制。

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