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中介绍的mujoco-menagerie中机械臂大多都是base_link放在地上的，这些场景往往和真实的场景对应不上，比如机械臂可能是安装在桌子上，或者安装在底盘上，所以就涉及到修改场景模型文件，今天我们就以so-arm100这个机械臂为例，为其添加一个桌子。我们可以参考aloha的场景，他是有桌子的，最起码桌子的mesh文件不用自己找了。修改后的文件如下，可以重新命名为scene_with_table.xml。a. 首先需要把桌子的模型放进assets文件夹中。d. 添加位置关系描述。

有小伙伴留言说想看下同时使用多个独立的urdf如何配置，实际上这个场景是很常见的，比如双机械臂，机械臂加底盘，机械臂加双足等等，都是多个独立的urdf文件构成，这个时候同时在Rivz中显示多个模型就很有用了，今天我们以一个球体的urdf和一个方块的urdf为例，介绍下如何搭建。创建一个launch文件夹，新建一个display_multi_urdf.launch.py。创建一个rviz文件夹，新建一个display_multi_urdf.rviz。在urdf中新建cube.urdf。

今天介绍下，ros2下使用moveit在Rviz和mujoco联合仿真，结合上一期视频《MuJoCo 仿真 Panda 机械臂关节空间运动｜含完整代码》拖动Rviz末端的控制，点击planning中的plan和excute。在src中创建joint_state_subscriber.py。可以看到mujoco中机械臂跟着一起动啦！首先创建一个ros2的package。先运行panda rviz场景。修改setup.py。

编译运行，先运行rviz场景，再运行moveit_joint_node，指定joint_name和velocity。前期讲到了笛卡尔速度，也就是末端的速度控制，今天介绍下关节速度如何玩！新建package，命名moveit_joint_velocity。src中新建joint_velocity_node.cpp。CMakeLists.txt文件。不动的原因可能是到达关节限位。

编译运行，先运行rviz场景，再运动panda_servo，指定linear.x和angular.z。ROS2 Moveit2 手把手教你 Panda 机械臂笛卡尔速度控制!新建package，命名moveit_servo_panda。src中新建panda_servo.cpp。CMakeLists.txt文件。不动的原因可能是到达关节限位。

最近一个视频中小伙伴评论说moveit2没有python的接口，翻了一下，还真有，如下，库封装的很简单，操作说明也很简单，来复现一下，等下会讲下过程中的小细节需要处理的，不然复现是不成功的。但不动，panda的控制台报错了，找不到arm这个group，这里需要做一点修改，因为官方的group name不是panda的group规划组名。所以我们可以修改ws_moveit2/src/pymoveit2/examples/ex_joint_goal.py，将。我们使用如下example中的例子。

就换一行，我们打开《一文搞定！ROS2 中用 MoveIt2 精准操控 Panda 机械臂末端至固定位姿》中写的Package，将原来的这行。在运行控制位姿的程序，这里我们Package名称不变，还是之前的Panda，固定位姿。控也能控，但Z的位置反转了，增加一个变换矩阵进行反转即可。先运行so-arm100的moveit场景。

配置Planning Groups，这个作用在Moveit规划的文章里面我们用过，就是要指定规划的组名，比如so-arm100-groups，就是这里了，运动学求解器选择一个即可，OMPL的planning我们选常用的RTTConnect。选择导入urdf文件，如果urdf中引用的package搜索不到，会直接崩溃，需要先source install/setup.bash，具体参考《ROS2导入机械臂URDF竟有这些坑？点击Load Files，加载完成后，右侧会出现模型，和Rviz中一样，可以拖动显示。

中介绍的如何使用在Rviz中显示urdf的Package，我们新建一个Package，命名为display_so_arm100_rviz，需要将如上meshes和urdf文件夹复制到display_so_arm100_rviz下。修改 urdf/SO_7DOF_ARM100_08h_HL_01d_URDF_01.SLDASM.urdf 文件中所有关于package的名称改成 display_so_arm100_rviz。这里有一个坑，需要注意，就是urdf文件中的package名字需要修改下，参考如下。

2. 创建任务：使用 MoveIt2 的任务构造器（MoveIt Task Constructor，MTC）构建一个复杂的任务，该任务包含多个阶段，如打开手爪、移动到抓取位置、抓取物体、移动到放置位置、放置物体和返回初始位置等。依赖 MTC 包，如果没有moveit task constructor，进入src，进行clone。内容：定义一个机械臂从抓取物体到放置物体，最后返回初始位置的完整任务流程。1. 在规划场景中添加一个圆柱形的碰撞物体，模拟待抓取的目标物体。新增launch文件。

在src中添加add_cylinder.cpp，如下。创建add_cylinder的package。先启动Rviz2的panda机械臂场景。CMakeLists.txt文件如下。在其一个终端，输入如下指令。

创建一个名为panda_gripper_control的包，依赖control_msgs action_msgs。在src中增加panda_gripper_control.cpp，代码如下。开一个窗口运行Rviz的panda机械臂场景。修改CMakeLists.txt。再开一个窗口，执行夹爪控制的动作。

在《ROS2 应用：按键控制 MoveIt2 中 Panda 机械臂关节位置》中介绍了如何控制关节位置，今天介绍下如何控制笛卡尔空间下的末端位姿。在~/ros2_ws/src/panda_moveit_controller/src目录下创建panda_moveit_control.cpp。创建package，命名panda_moveit_controller，依赖moveit_ros_planning_interface。ROS2 中用 MoveIt2 精准操控 Panda 机械臂末端至固定位姿。

链接：xacro 秒变 sdf，Gazebo 里加载 panda 机械臂。

修改上期视频中 display_urdf_launch 包中的 launch 脚本，将urdf名字换成 diff_without_xacro.urdf 的路径，进行编译。》视频里面，将两轮差速方形底盘的urdf改成xacro形式，如下。可以看到，如果需要修改轮子的尺寸或质量，只需要修改相应的常量，link的左右关系，也有side这个参数决定。接下来我们修改XACRO文件，修改如下内容的value，预期应该是左右轮的半径都变换。可以看到，直接转换后的urdf和之前一致。URDF和XACRO的差别。

一个方形底盘和两个差速驱动轮。

如果是ROS用户需要参考这个文章。

启动 Rviz 后，在 Rviz 窗口左侧的 “Displays” 面板中，找到 “Global Options” 部分，点击 “Fixed Frame” 右侧的下拉框，选择 /base_link 作为固定坐标系。在 Rviz 窗口左侧 “Displays” 面板的上方，点击 “Add” 按钮，在弹出的 “Add Display” 对话框中，选择 “TF” 选项，然后点击 “OK”。在tf_test_pkg/tf_test_pkg中创建tf_publisher.py。调整 TF 显示设置。

按下按键 1 - 7 来控制 Panda 机械臂相应关节的位置递增，按下 Ctrl + C 可以退出程序。依赖于 rclpy、control_msgs 和 trajectory_msgs。编写 Python 节点代码。修改 setup.py 文件。创建 ROS 2 包。

指定依赖项 rclpy（ROS 2 Python 客户端库）、sensor_msgs（用于处理图像消息）和 cv_bridge（用于在 ROS 图像消息和 OpenCV 图像之间进行转换）打开Rviz及Orbbec节点发布rgb_image消息即可，同时配置Rviz增加新的image显示，订阅消息为obb_image。在《ROS2下编写orbbec相机C++ package并Rviz显示》的基础上，继续添加对获取的图像使用YOLO进行目标检测。接下来使用orbbec发布的图像，进行YOLO实时识别。

图像的类型为16位单通道无符号，所以要将cv_brige的格式改成mono16，不然会出现格式转换有问题的现象。再添加一个Image，Topic选择/depth_image，如果图像不显示，则将三个policy全选System Default即可。将原来的publisher变量变成rgb，并增加depth发布者，同时将深度图像的消息名称命名为depth_image。在《ROS2下编写orbbec相机C++ package并Rviz显示》的基础上，继续添加depth图像的获取及显示。

运行orbbec_cam_pkg程序，这里需要注意，需要sudo权限获取设备，所以先切到root，再source当前的ros2工作空间，不然会直接报错退出。发布消息类型为Image，设置发布定时器30ms，使用封装好的orbbec相机类获取cv图像，通过cv_bridge转换成msg。创建ros2 package模板，依赖cv_bridge，OpenCV，sensor_msgs。创建include和lib，include和lib的文件为orrbec sdk提取。开发环境：Ubuntu22.04 WSL。

ros-foxy-desktop会含有ROS, RViz, demos, tutorials。第二个窗口，把鼠标点在这个窗口，上下左右键可以控制小乌龟的移动。添加DNS144.144.144.144。Ubuntu20.04安装ROS2。

ros study record工程架构创建工作空间及编译mkdir catkin_ws创建一个catkin编译的工作空间cd catkin_ws进入到catkin_wsmkdir src再创建一个src的文件夹，这个是必须的cd ../..回到最外层的目录sudo chmod -R 777 catkin_ws对整个工作空间及子目录进行可读可执行可操作的赋权catkin_make...