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LitchiCheng
这个作者很懒,什么都没留下…
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机械臂如何稳稳上桌?Mujoco场景修改实操
中介绍的mujoco-menagerie中机械臂大多都是base_link放在地上的,这些场景往往和真实的场景对应不上,比如机械臂可能是安装在桌子上,或者安装在底盘上,所以就涉及到修改场景模型文件,今天我们就以so-arm100这个机械臂为例,为其添加一个桌子。我们可以参考aloha的场景,他是有桌子的,最起码桌子的mesh文件不用自己找了。修改后的文件如下,可以重新命名为scene_with_table.xml。a. 首先需要把桌子的模型放进assets文件夹中。d. 添加位置关系描述。原创 2025-03-27 23:19:53 · 618 阅读 · 0 评论 -
Rviz 同时显示多个独立 URDF!解决双机械臂+底盘等场景(球体+方块实例演示)
有小伙伴留言说想看下同时使用多个独立的urdf如何配置,实际上这个场景是很常见的,比如双机械臂,机械臂加底盘,机械臂加双足等等,都是多个独立的urdf文件构成,这个时候同时在Rivz中显示多个模型就很有用了,今天我们以一个球体的urdf和一个方块的urdf为例,介绍下如何搭建。创建一个launch文件夹,新建一个display_multi_urdf.launch.py。创建一个rviz文件夹,新建一个display_multi_urdf.rviz。在urdf中新建cube.urdf。原创 2025-03-25 22:45:56 · 347 阅读 · 0 评论 -
ROS2下MoveIt+Rviz+MuJoCo 三剑合璧!Panda 机械臂联动仿真!
今天介绍下,ros2下使用moveit在Rviz和mujoco联合仿真,结合上一期视频《MuJoCo 仿真 Panda 机械臂关节空间运动|含完整代码》拖动Rviz末端的控制,点击planning中的plan和excute。在src中创建joint_state_subscriber.py。可以看到mujoco中机械臂跟着一起动啦!首先创建一个ros2的package。先运行panda rviz场景。修改setup.py。原创 2025-03-24 22:22:37 · 1826 阅读 · 2 评论 -
ROS2 Moveit2 手把手教你 Panda 机械臂关节速度控制!(附代码)
编译运行,先运行rviz场景,再运行moveit_joint_node,指定joint_name和velocity。前期讲到了笛卡尔速度,也就是末端的速度控制,今天介绍下关节速度如何玩!新建package,命名moveit_joint_velocity。src中新建joint_velocity_node.cpp。CMakeLists.txt文件。不动的原因可能是到达关节限位。原创 2025-03-19 22:45:37 · 398 阅读 · 0 评论 -
ROS2 Moveit2 手把手教你 Panda 机械臂笛卡尔速度控制!(附代码)
编译运行,先运行rviz场景,再运动panda_servo,指定linear.x和angular.z。ROS2 Moveit2 手把手教你 Panda 机械臂笛卡尔速度控制!新建package,命名moveit_servo_panda。src中新建panda_servo.cpp。CMakeLists.txt文件。不动的原因可能是到达关节限位。原创 2025-03-18 22:26:49 · 565 阅读 · 0 评论 -
Moveit2还真有python接口版本?带你使用关节位置控制(有小坑需要避免哦)!
最近一个视频中小伙伴评论说moveit2没有python的接口,翻了一下,还真有,如下,库封装的很简单,操作说明也很简单,来复现一下,等下会讲下过程中的小细节需要处理的,不然复现是不成功的。但不动,panda的控制台报错了,找不到arm这个group,这里需要做一点修改,因为官方的group name不是panda的group规划组名。所以我们可以修改ws_moveit2/src/pymoveit2/examples/ex_joint_goal.py,将。我们使用如下example中的例子。原创 2025-03-14 22:53:51 · 585 阅读 · 0 评论 -
Panda换成SO-Arm100机械臂,代码仅换一行,末端固定位姿一样控制
就换一行,我们打开《一文搞定!ROS2 中用 MoveIt2 精准操控 Panda 机械臂末端至固定位姿》中写的Package,将原来的这行。在运行控制位姿的程序,这里我们Package名称不变,还是之前的Panda,固定位姿。控也能控,但Z的位置反转了,增加一个变换矩阵进行反转即可。先运行so-arm100的moveit场景。原创 2025-03-13 23:03:11 · 298 阅读 · 0 评论 -
【[特殊字符]SO-Arm100 机械臂 ROS2 配置保姆级教程】MoveIt Setup Assistant 从 0 到 1 实操!避坑指南
配置Planning Groups,这个作用在Moveit规划的文章里面我们用过,就是要指定规划的组名,比如so-arm100-groups,就是这里了,运动学求解器选择一个即可,OMPL的planning我们选常用的RTTConnect。选择导入urdf文件,如果urdf中引用的package搜索不到,会直接崩溃,需要先source install/setup.bash,具体参考《ROS2导入机械臂URDF竟有这些坑?点击Load Files,加载完成后,右侧会出现模型,和Rviz中一样,可以拖动显示。原创 2025-03-12 22:46:14 · 1320 阅读 · 0 评论 -
ROS2导入机械臂URDF竟有这些坑?SO-ARM100 Rivz可视化避坑指南
中介绍的如何使用在Rviz中显示urdf的Package,我们新建一个Package,命名为display_so_arm100_rviz,需要将如上meshes和urdf文件夹复制到display_so_arm100_rviz下。修改 urdf/SO_7DOF_ARM100_08h_HL_01d_URDF_01.SLDASM.urdf 文件中所有关于package的名称改成 display_so_arm100_rviz。这里有一个坑,需要注意,就是urdf文件中的package名字需要修改下,参考如下。原创 2025-03-11 22:38:11 · 561 阅读 · 0 评论 -
ROS2 机械臂 MoveIt 开发必看!用 MTC 实现抓取任务规划的完整流程(附代码解析)
2. 创建任务:使用 MoveIt2 的任务构造器(MoveIt Task Constructor,MTC)构建一个复杂的任务,该任务包含多个阶段,如打开手爪、移动到抓取位置、抓取物体、移动到放置位置、放置物体和返回初始位置等。依赖 MTC 包,如果没有moveit task constructor,进入src,进行clone。内容:定义一个机械臂从抓取物体到放置物体,最后返回初始位置的完整任务流程。1. 在规划场景中添加一个圆柱形的碰撞物体,模拟待抓取的目标物体。新增launch文件。原创 2025-03-07 23:57:52 · 881 阅读 · 3 评论 -
ROS2 Rviz 实战:给 panda 机械臂场景塞个圆柱体
在src中添加add_cylinder.cpp,如下。创建add_cylinder的package。先启动Rviz2的panda机械臂场景。CMakeLists.txt文件如下。在其一个终端,输入如下指令。原创 2025-03-06 23:47:54 · 354 阅读 · 0 评论 -
看完这个教程,MoveIt2 轻松实现 Panda 夹爪控制!
创建一个名为panda_gripper_control的包,依赖control_msgs action_msgs。在src中增加panda_gripper_control.cpp,代码如下。开一个窗口运行Rviz的panda机械臂场景。修改CMakeLists.txt。再开一个窗口,执行夹爪控制的动作。原创 2025-03-05 23:36:15 · 367 阅读 · 0 评论 -
一文搞定!ROS2 中用 MoveIt2 精准操控 Panda 机械臂末端至固定位姿
在《ROS2 应用:按键控制 MoveIt2 中 Panda 机械臂关节位置》中介绍了如何控制关节位置,今天介绍下如何控制笛卡尔空间下的末端位姿。在~/ros2_ws/src/panda_moveit_controller/src目录下创建panda_moveit_control.cpp。创建package,命名panda_moveit_controller,依赖moveit_ros_planning_interface。ROS2 中用 MoveIt2 精准操控 Panda 机械臂末端至固定位姿。原创 2025-03-04 23:07:49 · 963 阅读 · 0 评论 -
速收藏!xacro 秒变 sdf,Gazebo 里加载 panda 机械臂
链接:xacro 秒变 sdf,Gazebo 里加载 panda 机械臂。原创 2025-03-02 22:10:10 · 231 阅读 · 0 评论 -
ROS2 URDF 遇上 XACRO,一场参数修改引发的全局 “大变身”!
修改上期视频中 display_urdf_launch 包中的 launch 脚本,将urdf名字换成 diff_without_xacro.urdf 的路径,进行编译。》视频里面,将两轮差速方形底盘的urdf改成xacro形式,如下。可以看到,如果需要修改轮子的尺寸或质量,只需要修改相应的常量,link的左右关系,也有side这个参数决定。接下来我们修改XACRO文件,修改如下内容的value,预期应该是左右轮的半径都变换。可以看到,直接转换后的urdf和之前一致。URDF和XACRO的差别。原创 2025-03-01 23:56:35 · 320 阅读 · 0 评论 -
想知道两轮差速方形底盘 URDF 咋做,ROS2 配 Rviz 咋显示吗?看这里!
一个方形底盘和两个差速驱动轮。原创 2025-02-27 23:22:20 · 355 阅读 · 0 评论 -
实用教程!ROS2 包和 apt 两种方式,轻松安装最新版 Gazebo Ionic
如果是ROS用户需要参考这个文章。原创 2025-02-26 23:43:04 · 770 阅读 · 0 评论 -
ROS2 中 TF 变换发布与订阅:实现 base_link 和 test_link 实时可视化显示
启动 Rviz 后,在 Rviz 窗口左侧的 “Displays” 面板中,找到 “Global Options” 部分,点击 “Fixed Frame” 右侧的下拉框,选择 /base_link 作为固定坐标系。在 Rviz 窗口左侧 “Displays” 面板的上方,点击 “Add” 按钮,在弹出的 “Add Display” 对话框中,选择 “TF” 选项,然后点击 “OK”。在tf_test_pkg/tf_test_pkg中创建tf_publisher.py。调整 TF 显示设置。原创 2025-02-23 22:10:16 · 554 阅读 · 0 评论 -
ROS2 应用:按键控制 MoveIt2 中 Panda 机械臂关节位置
按下按键 1 - 7 来控制 Panda 机械臂相应关节的位置递增,按下 Ctrl + C 可以退出程序。依赖于 rclpy、control_msgs 和 trajectory_msgs。编写 Python 节点代码。修改 setup.py 文件。创建 ROS 2 包。原创 2025-02-22 23:15:11 · 693 阅读 · 3 评论 -
ROS2下编写package利用orbbec相机进行yolov8实时目标检测
指定依赖项 rclpy(ROS 2 Python 客户端库)、sensor_msgs(用于处理图像消息)和 cv_bridge(用于在 ROS 图像消息和 OpenCV 图像之间进行转换)打开Rviz及Orbbec节点发布rgb_image消息即可,同时配置Rviz增加新的image显示,订阅消息为obb_image。在《ROS2下编写orbbec相机C++ package并Rviz显示》的基础上,继续添加对获取的图像使用YOLO进行目标检测。接下来使用orbbec发布的图像,进行YOLO实时识别。原创 2025-02-22 00:08:12 · 845 阅读 · 1 评论 -
ROS2下Rviz显示orbbec相机depth深度图
图像的类型为16位单通道无符号,所以要将cv_brige的格式改成mono16,不然会出现格式转换有问题的现象。再添加一个Image,Topic选择/depth_image,如果图像不显示,则将三个policy全选System Default即可。将原来的publisher变量变成rgb,并增加depth发布者,同时将深度图像的消息名称命名为depth_image。在《ROS2下编写orbbec相机C++ package并Rviz显示》的基础上,继续添加depth图像的获取及显示。原创 2025-02-17 22:59:35 · 664 阅读 · 0 评论 -
ROS2下编写orbbec相机C++ package并Rviz显示
运行orbbec_cam_pkg程序,这里需要注意,需要sudo权限获取设备,所以先切到root,再source当前的ros2工作空间,不然会直接报错退出。发布消息类型为Image,设置发布定时器30ms,使用封装好的orbbec相机类获取cv图像,通过cv_bridge转换成msg。创建ros2 package模板,依赖cv_bridge,OpenCV,sensor_msgs。创建include和lib,include和lib的文件为orrbec sdk提取。开发环境:Ubuntu22.04 WSL。原创 2025-02-16 23:34:28 · 449 阅读 · 1 评论 -
Ubuntu20.04安装ROS2
ros-foxy-desktop会含有ROS, RViz, demos, tutorials。第二个窗口,把鼠标点在这个窗口,上下左右键可以控制小乌龟的移动。添加DNS144.144.144.144。Ubuntu20.04安装ROS2。原创 2023-12-03 18:19:06 · 497 阅读 · 0 评论 -
ROS入门学习记录
ros study record工程架构创建工作空间及编译mkdir catkin_ws创建一个catkin编译的工作空间cd catkin_ws进入到catkin_wsmkdir src再创建一个src的文件夹,这个是必须的cd ../..回到最外层的目录sudo chmod -R 777 catkin_ws对整个工作空间及子目录进行可读可执行可操作的赋权catkin_make...原创 2020-02-03 16:24:04 · 1222 阅读 · 0 评论