Moveit2——1.开始

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安装 ROS 2 和 Colcon

创建工作空间并下载教程

下载Moveit2教程源码

编译工作空间

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• 安装 ROS 2 和 Colcon

首先source一下ROS2，可以直接写进.bashrc文件中，就可以不用每次都source。

source /opt/ros/foxy/setup.bash

安装Colcon和从colcon mixin

sudo apt install python3-colcon-common-extensions
sudo apt install python3-colcon-mixin
colcon mixin add default https://raw.githubusercontent.com/colcon/colcon-mixin-repository/master/index.yaml
colcon mixin update default

安装 vcstool

sudo apt install python3-vcstool

•  创建工作空间并下载教程

创建一个工作空间

•  下载Moveit2教程源码

移动到工作区下并下载 MoveIt 2 教程源代码：

cd /ws_moveit2/src
git clone https://github.com/ros-planning/moveit2_tutorials.git -b foxy
vcs import < moveit2_tutorials/moveit2_tutorials.repos

• 编译工作空间

安装依赖项

sudo apt update && rosdep install -r --from-paths . --ignore-src --rosdistro $ROS_DISTRO -y

安装了鱼香的rosdepc的可以将命令里的rosdep换成rosdepc

接下来配置工作空间

cd ~/ws_moveit2
colcon build --mixin release

source一下工作空间

source ~/ws_moveit2/install/setup.bash