emcy协议_CANopen协议 -

最新推荐文章于 2024-08-03 12:54:57 发布

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#emcy协议

本文深入解析了CAN（Controller Area Network）总线协议中的PDO（Process Data Object）报文，包括PDO的触发方式、PDO对象在设备字典中的结构以及不同类型的PDO。还介绍了PDO报文中的关键元素如循环周期设置、时间戳和错误控制。此外，提到了EMCY报文在设备出现错误时的角色以及错误代码表。

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块上传结束(End Block Upload) Bit ←Server Client→ 说明：

CRC；只有当启动块上传报文中cc和sc同时为1时CRC才有效。其他意义见前。实例： 6.SYNC报文

7 1 1 6 1 0 5 0 1 4 n - - - 3 2 1 - - 0 1 1

1006h：设定循环周期，1005h：存ID COBID 080

7.PDO报文

PDO报文传送实时数据，PDO对象对象设备对象字典中的某一条，触发PDO报文的情况有两种：事件触发与同步触发

PDO1对象字典的索引为1800(16进制)，存储内容包括：主索引下：子索引数、参数名、对象类型。子索引包括下：参数名、对象类型、数据类型、访问类型、默认值、PDO映射 COB_ID 080h 报文 NMT SYNC 对应的对象字典Index - 1005h 1006h 1007h Times Stamp 1012h 1013h PDO1(发送) PDO1(接收) 1800h包含6个SubIndex 1400h包含3个SubIndex RTR(仅一位) 1 PDO2(发送) PDO2(接收) PDO3(发送) PDO3(接收) PDO4(发送) PDO4(接收) SDO(发送) SDO(接收) NMT 错误控制 1801h包含6个SubIndex 1401h包含3个SubIndex 1802h包含6个SubIndex 1402h包含3个SubIndex 1803h包含6个SubIndex 1403h包含3个SubIndex 1200H 1200H 1016包含2个SubIndex 1017不包含SubIndex

8.TimeStamp报文

通过TimeStamp报文，同步网络上设备时间，报文的ID存在1012h中，数据类型为：TIME_OF_DAY

9.EMCY报文

当设备内部发生某种错误时，由该设备发送EMCY报文，只发一次，收到的设备无需反应，其格式为： COBID RTR(仅一位) Data0 Data1 Data2 080 0 错误代码错误寄存Data3 Data4 Data5 Data6 Data7 厂商特定的错误域器设备是否支持EMCY报文是可选的，若支持EMCY报文至少支持00xx和10xx两种错误代码

错误代码表

10.MPDO Protocol

上图有错，4..8应为4..7

M：索引与子索引 D：要发送的数据