CAN与CANOpen（五）

CAN与CANOpen（一）基本概念 
CAN与CANOpen（二）报文格式 
CAN与CANOpen（三）错误处理
CAN与CANOpen（四）CANOpen对象字典 
CAN与CANOpen（五）PDO和SDO
CAN与CANOpen（六）网络管理和CAN FD

4.3通讯对象

CANOpen协议共有6种通讯对象，分别是：PDO、SDO、SYNC、TIME、EMCY、NMT。这6种通讯对象完成了CANOpen协议的所有通讯功能。其中我们只介绍使用较多的PDO、SDO、NMT（4.4）。

4.3.1通信对象ID（COB-ID）

CANOpen协议的通讯对象主要利用了CAN协议中的数据帧和远程帧。为了区分不同的通讯对象，CANOpen协议利用数据帧/远程帧中的ID。其中第7位到第10位为功能代码。第0位到第6位为节点ID，用以区分不同节点的相同功能。这样就允许最多127个从节点与主节点通讯。

图28 COB-ID的结构

下面是预定义的各通讯对象的COB-ID

表3各通讯对象对应的COB-ID

其中绿色部分为广播的通讯对象，蓝色部分为点对点的通讯对象。

COB-ID的大小也决定了通讯对象的优先级，其中NMT的优先级最高，PDO的优先级高于SDO。

4.3.2Process Data Object

CANOpen中的实时数据传输是由PDO来完成的。PDO的传输采用了生产者消费者模式。共有两种PDO，TPDO和RPDO。TPDO用来传输数据，支持TPDO的节点都是PDO数据的生产者。RPDO