emcy协议_CANopen 总线协议报文分析

CANPro 协议分析平台中的 CANopen 协议分析插件有两种，一是 Block_CANopen，用于分析支持块传输的 CANopen 协议报文，二是 CANopen，用于分析不支持块传输的CANopen 协议报文。更多CANopen 协议请看

之所以作这样的区分，是因为 CANopen 协议中的块传输的报文是上下文相关的，要识别块传输报文需要知道之前传输的报文信息，但是 CANPro 协议分析平台只针对当前的 CAN 帧进行分析，因此无法识别块传输报文，而且只根据当前 CAN 帧判断可能会将块传输报文误认为是其他的 SDO 报文。

因此，对于支持块传输的 CANopen 协议，在遇到 SDO 报文时，只显示它的节点 ID 和数据域，不再判断它是属于 SDO 中具体的哪种类型。不支持块传输的 CANopen 协议则会识别出 SDO 报文的具体类型。

下面对 Block_CANopen 协议中的每一类报文进行详细介绍：

1、 NMT Error Control NMT 错误控制报文

(1)、Node ID 从节点的 ID 标识

(2)、Node Status 节点状态信息

2、 Node Guarding Request 节点保护请求报文，用于获取从节点状态

(1)、Node ID 从节点的 ID 标识

3、 NMT Module Control NMT 模块控制报文

(1)、NMT Command NMT 命令标识

(2)、Node ID 从节点的 ID 标识

4、 SYNC 同步报文

5、 EMCY 紧急错误报文

(1)、Error Code 紧急报文的错误码