15、非齐次连续时间马尔可夫链的LTL模型检查与可达性分析

非齐次连续时间马尔可夫链的LTL模型检查与可达性分析

1. 预备知识

在开始深入研究之前,我们需要了解一些基本的概念和定义。

  • 概率分布 :给定一个集合 $S$,$Distr(S)$ 表示 $S$ 上的概率分布集合。
  • 非齐次连续时间马尔可夫链(ICTMC) :一个(带标签的)非齐次连续时间马尔可夫链是一个元组 $C = (S, AP, L, α, R(t))$,其中:
    • $S$ 是一个有限状态集。
    • $AP$ 是一个有限原子命题集。
    • $L : S → 2^{AP}$ 是一个标签函数。
    • $α ∈ Distr(S)$ 是初始分布。
    • $R(t) : S × S × R_{\geq 0} → R_{\geq 0}$ 是一个速率矩阵。

此外,我们定义对角矩阵 $E(t) = diag [E_s(t)] ∈ R^{n×n} {\geq 0}$,其中 $n = |S|$,$E_s(t) = \sum {s’∈S} R_{s,s’}(t)$ 是状态 $s$ 在时间 $t$ 的退出速率。如果所有速率(以及退出速率)都是常数,我们就得到一个连续时间马尔可夫链(CTMC)。如果对于 $s’ \neq s$,$R_{s,s’}(t) = 0$,则状态 $s$ 是吸收状态。

  • 语义 :一个 ICTMC 诱导一个随机过程

内容概要:本文介绍了基于Koopman算子理论的模型预测控制(MPC)方法,用于非线性受控动力系统的状态估计预测。通过将非线性系统近似为线性系统,利用数据驱动的方式构建Koopman观测器,实现对系统动态行为的有效建模预测,并结合Matlab代码实现具体仿真案例,展示了该方法在处理复杂非线性系统中的可行性优势。文中强调了状态估计在控制系统中的关键作用,特别是面对不确定性因素时,Koopman-MPC框架能够提供更为精确的预测性能。; 适合人群:具备一定控制理论基础和Matlab编程能力的研【状态估计】非线性受控动力系统的线性预测器——Koopman模型预测MPC(Matlab代码实现)究生、科研人员及从事自动化、电气工程、机械电子等相关领域的工程师;熟悉非线性系统建模控制、对先进控制算法如MPC、状态估计感兴趣的技术人员。; 使用场景及目标:①应用于非线性系统的建模预测控制设计,如机器人、航空航天、能源系统等领域;②用于提升含不确定性因素的动力系统状态估计精度;③为研究数据驱动型控制方法提供可复现的Matlab实现方案,促进理论实际结合。; 阅读建议:建议读者结合提供的Matlab代码逐段理解算法实现流程,重点关注Koopman算子的构造、观测器设计及MPC优化求解部分,同时可参考文中提及的其他相关技术(如卡尔曼滤波、深度学习等)进行横向对比研究,以深化对该方法优势局限性的认识。
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