[学习笔记-SLAM篇]ORB-SLAM2编译调试（2）

算法可以正常运行，但是运行到一般突然屏幕变灰，终端显示下面的错误。

Framebuffer with requested attributes not available.Using available framebuffer. You may see visual artifacts.X11 Error:GLXBadFBConfig

看说明，是Pangolin X11或者opengl的问题。

首先做了一些尝试，参考ＯＲＢＳＬＡＭ运行时错误，先将ORB_SLAM2中CmakeLists中的-march=native，以及ORB_SLAM2/Thirdparty/g2o中CmakeLists中的-march=native删掉，再在ORB_SLAM2中运行./build.sh。BUT，没有成功，运行之后发现还是会变灰。

但怎么说，不影响运行，所以变灰应该是电脑处理卡住的问题，和显示无关，先不管吧。

那么可以通过开终端，输入指令top，查看运行时内存使用情况。

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发现不知道什么原因显示界面会变灰卡住，然后无法保存图像，就一直卡住，不会要重装Pangolin吧···

啊哈，找到了运行ORB_SLAM2无法自动生成轨迹（KeyFrameTrajectory.txt）文件问题的解决，尝试一下，说不定就是这样解决的。

完美，解决了，舒服了。：）