许久没有修改过程序再重新编译,偶然修改后居然编译的时候报错,为免后续错误重犯,也为记录,开一个ORB-SLAM2程序编译调试集。
在ORB_SLAM2/build
下执行make
命令时,由于下面的错误而终止编译。
error: ‘usleep’ was not declared in this scope
上网检索后发现是一个头文件没有加上,需要在相关.cc
文件中加入下面的指令。
#include <unistd.h>
需要添加的文件如下。
ORB_SLAM2/src
中的LocalMapping.cc
、LoopClosing.cc
、System.cc
、Tracking.cc
、Viewer.cc
;
ORB_SLAM2/Examples/Monocular
中的mono_euroc.cc
、mono_kitti.cc
、mono_tum.cc
;
ORB_SLAM2/Examples/RGB-D
中的rgbd_tum.cc
;
ORB_SLAM2/Examples/Stereo
中的stereo_euroc.cc
、stereo_kitti.cc
。