[学习笔记-SLAM篇]ORB-SLAM2编译调试（1）

许久没有修改过程序再重新编译，偶然修改后居然编译的时候报错，为免后续错误重犯，也为记录，开一个ORB-SLAM2程序编译调试集。

在ORB_SLAM2/build下执行make命令时，由于下面的错误而终止编译。

error: ‘usleep’ was not declared in this scope

上网检索后发现是一个头文件没有加上，需要在相关.cc文件中加入下面的指令。

#include <unistd.h>

需要添加的文件如下。
ORB_SLAM2/src中的LocalMapping.cc、LoopClosing.cc、System.cc、Tracking.cc、Viewer.cc；
ORB_SLAM2/Examples/Monocular中的mono_euroc.cc、mono_kitti.cc、mono_tum.cc；
ORB_SLAM2/Examples/RGB-D中的rgbd_tum.cc；
ORB_SLAM2/Examples/Stereo中的stereo_euroc.cc、stereo_kitti.cc。