[学习笔记-SLAM篇]ORB-SLAM2运行自己的bag

最新推荐文章于 2024-12-07 15:27:57 发布

原创

最新推荐文章于 2024-12-07 15:27:57 发布 · 2.1k 阅读

31 ·

CC 4.0 BY-SA版权

文章标签：

#ubuntu #c++

该博客详细介绍了如何在ROS环境下利用ORB-SLAM2算法处理自定义的bag数据包。首先，通过rosbaginfo命令查看bag文件中的节点；然后，修改Examples/ROS/ORB_SLAM2中的ros_stereo.cc文件，将节点名替换为实际bag文件中的节点名称；接着，编译ORB-SLAM2程序；最后，启动roscore，运行ORB-SLAM2，并播放bag文件进行SLAM定位。

材料：
1）.bag数据包 * 1
2）安装在ROS的src下，ORB-SLAM2算法 * 1

如何按步骤安装ROS以及ORB算法，这里就不赘述了，有时间整理一个完整版。

料理（不是）：

Step 1 ：查看节点

// 在放置.bag的文件夹下开终端，运行下面指令，其中xxx是bag的名称
rosbag info xxx.bag

Step 2 ：修改节点

// 要修改的程序都在Examples/ROS/ORB_SLAM2/src下
// 单目数据集就改ros_mono.cc，双目数据集就改ros_stereo.cc
// 这里以双目为例，查找到message_filters所在行进行修改
message_filters::Subscriber<sensor_msgs::Image> left_sub