ORB-SLAM2：从编译到调试

ORB-SLAM2：从编译到调试

一、准备

1. 已经安装好opencv2.7版本以上的ubuntu系统（之前写过类似的文章）
2. 安装Pangolin 作为可视化和用户界面

sudo apt-get install libglew-dev  
git clone https://github.com/stevenlovegrove/Pangolin.git
(在Pangolin目录下)mkdir build
cd build
cmake ..
make -j4

3. （以下跟随slam14讲练习的可以跳过）安装Eigen3

git clone https://github.com/eigenteam/eigen-git-mirror.git
mkdir build
cd build
cmake  ..
sudo make install
sudo cp -r /usr/local/include/eigen3 /usr/include 

4. 安装第三方库的依赖环境（指DBoW2和G2O，ORB-SLAM2里面包含了这两个，因此只需要安装依赖环境就好）：

sudo apt-get install libboost-dev
sudo apt-get install  libeigen3-dev  libsuitesparse-dev qtdeclarative5-dev qt5-qmake  libqglviewer-dev

5. 下载安装ORB-SLAM2：

git clone https://github.com/raulmur/ORB_SLAM2.git

二、安装