PX4实战（五）：PX4飞行日志分析（PlotJuggler 和 Flight Review）

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前言

本节介绍 PX4 飞行日志分析的两种常用工具：PlotJuggler 和 Flight Review。两者常配合使用：PlotJuggler
适合查看细节曲线，Flight Review
便于整体回顾与对比分析。内容包括工具的安装、基础使用方法，以及如何通过关键数据定位问题。掌握日志分析，可以让无人机研发工程师直接从数据中确认问题、定位根因、验证修改，是
PX4 调试的核心技能。欢迎大家添加QQ群交流：455249932

1 为什么日志分析是 PX4 调试的关键？

1.1 日志的作用与价值

PX4 日志是调试和验证飞控系统的核心工具，所有控制、估计、传感器、任务逻辑都能在日志中复现。
（1）复现飞行状态
日志按时间顺序记录姿态、位置、推力、电池、电机输出等。

• 对比 vehicle_attitude 与 vehicle_attitude_setpoint → 判断姿态控制误差
• 查看 vehicle_local_position → 判断漂移与轨迹偏差
• 分析 actuator_outputs → 判断推力分配是否均衡

（2）评估控制与估计性能

• vehicle_rates 与 _setpoint → 控制环响应是否延迟或震荡
• estim