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RSS订阅原创 Jetson Nano利用ROS2通过MicroDDS与PX4通讯
PX4在V1.14及后续版本中，将原本ROS2与PX4通讯的中间件micrortps模块删除了，优化成了MicroDDS模块。MicroDDS的使用相比之前也简化了许多。本文在jetson nano板子上部署了Ubuntu20.04，并安装了ROS2，测试和Pixhawk4 mini之间的通讯。
2023-05-08 23:41:47
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原创 Ubuntu20.04安装ROS2+ROS2-PX4框架搭建
最新的PX4固件直接采用XRCE-DDS中间件来和ROS2连接，用这种最新的方法，环境配置简单了许多。PX4的仿真环境会自动启动XRCE-DDS的客户端，并连接到UDP 8888端口。要让ROS2和PX4通讯，需要在PX4上运行XRCE-DDS的客户端，并在计算机上运行XRCE-DDS的代理。可以看到终端1在不断输出hello world，终端2在接收。这样代理就启动了，但是在启动PX4的客户端之前，代理不会接收到任何信息。PX4的仿真启动完成后，我们就能在之前的终端看到话题了。
2023-05-03 19:24:24
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原创 PX4 磁罗盘干扰分析
无人机上的电机电流会干扰无人机上搭载的磁罗盘，PX4官方提供了一些方式，通过分析飞行日志，判断电机是否对磁罗盘有严重影响。
2022-12-23 21:27:48
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空空如也
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