本文详细探讨了无人机磁罗盘受到电机电流干扰的问题，分析了正常与异常情况下的推力与磁场关系，并提出了两种解决方案：增加外置罗盘、优化安装位置。此外，介绍了磁罗盘补偿的操作流程，包括如何获取和分析飞行日志，以及如何通过推力补偿或电流补偿来调整罗盘参数，以减少干扰。最后，提到了未与推力直接相关的磁场变化可能由罗盘校准不准确或外部干扰引起，并给出了补偿前后的效果对比。
推力与磁场关系
无人机上的电机电流会干扰无人机上搭载的磁罗盘，PX4官方提供了一些方式，通过分析飞行日志，判断电机是否对磁罗盘有严重影响。
PX4官方手册介绍：Thrust and Magnetic Field
将飞行日志导入PX4官方的Flight Review中，其中图表Thrust and Magnetic Field展示了推力和磁罗盘采集的原始磁场向量的模长之间的关系。
正常情况
正常状况下，飞行全程磁罗盘的曲线接近为一个常值，并且推力与磁场之间不存在相关性。
干扰情况
与推力相关
明显可以看出，磁场受到推力变化的影响。两者存在相关性
解决方法
1.增加外置罗盘
2.远离电机安装
3.罗盘补偿（后文会介绍）
与推力不相关
还有一种情况，即磁场不
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