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Apollo 应用与源码分析：guardian 紧急处置一文讲清Apollo guardian 紧急制动机制阅读详情

Apollo预测_Ali_start的博客-优快云博客_apollo 预测

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Apollo预测模块代码结构解析在看Apollo预测部分代码时，一开始被很多的模块搞晕了，一时不知从何下手。而且网上没能找到比较有价值的解析代码结构的博客，因此，在理清了预测部分的结构之后，想到写一篇博客，供同样学习预测模块的伙伴们参考。本篇博客只涉及结构解析，不进行具体的算法分析，如有错误，恳请批评指正。预测模块的工作是预测感知模块检测到的障碍物的行为。整个模块的输入是障碍物信息（位置、速度、加速度、方位角）、本车的规划轨迹、本车定位信息；输出是障碍物的预测轨迹及其概率。预测模块与其他模块的关系如图所... 阅读详情

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根据Apollo代码分析里面的prediction模块中 evaluator 和 predictor 里各个函数的作用

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Apollo--Prediction

文章目录预测介绍输入输出功能预测介绍预测模块从感知模块接收障碍物，其基本感知信息包括位置、方向、速度、加速度，并生成不同概率的预测轨迹。输入障碍物定位输出具有预测轨迹的障碍物功能容器容器存储来自订阅通道的输入数据。目前支持的输入是感知模块的障碍物，车辆定位和车辆规划。评估器评估器对任何给定的障碍分别预测路径和速度。评估器通过使用存储在prediction/...

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【Apollo源码分析】系列的第三部分【prediction】

prediction prediction模块目前依然处于待完善的状态，代码大概只有200行左右。预测模块的任务主要是：接收来自perception感知模块的基本信息，包括障碍物的位置，运动方向角，移动速度，加速度等。然后结合这些信息对障碍物进行轨迹预测trajectories Prediction，综合判断物体移动方向。 prediction/main.cc 先看main

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Apollo源码注释

目录结构介绍 cyber 消息中间件，替换ros作为消息层 data 地图等生成好的数据放在这里（其他数据待补充） docker 容器相关 docs 文档相关 modules 定位，预测，感知，规划等自动驾驶模块 scripts 脚本 third_party 第三方库 tools 工具目录，几乎为空 Cyber模块 Cyber main函数中先根据命令行信息解析dag参数，然后利用解析的参数，动态的加载对应的模块输入：命令行数量+命令行内容输出：加载状态关联模块：All mainbo

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