1认识 ROS

最新推荐文章于 2025-04-22 23:31:58 发布
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分类专栏： 学习
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本文链接：https://blog.youkuaiyun.com/wangxue_1231/article/details/87881721
这篇博客介绍了ROS的基本应用，包括启动ROS Master的`roscore`命令，使用`rosnode`的各种操作，以及话题（topics）的查看、监听和发布。还提到了`rqt_graph`用于节点可视化，`rqt_plot`用于数据可视化，以及`rosservice`服务的简单使用，例如创建小海龟节点。通过这些实例，读者可以对ROS有一个初步的认识。

摘要生成于 C知道 ，由 DeepSeek-R1 满血版支持， 前往体验 >

  1. ROS应用：
Oregon State University
Interaction Lab,University of Southern California
Savioke
MyzharBot by Walter "Myzhar" Lucetti
University of Tubingen  (车跟人)
Robotnik
  1. ROS常用命令
    在这里插入图片描述
  • roscore : 启动ROS Master
  • ctrl+c :强制结束当前进程
  • ros+Tab:显示所有ros命令
  • rosnode +Tab : rosnode 搭配方法（使用不灵活？？？？？）
  • rosnode --help : rosnode 搭配使用技巧
  1. ROS例程
    1. roscore
    2. 新建一个终端
      rosrun turtlesim turtlesim_node
      (rosrun +节点所在功能包 +节点名：启动节点)
    3. 新建一个终端
      rosrun turtlesim turtle_teleop_key
      选中第三个终端才能键盘控制海归

在这里插入图片描述
4.

  • 新建一个终端
    rqt_graph (计算图：节点可视化)
    rosn
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ROS2 foxy 学习1 ：认识节点=模块
chepwavege的专栏
04-03 401
environment： Linux pc 5.17.1-051701-generic #202203290924-Ubuntu SMP PREEMPT Tue Mar 29 09:30:23 UTC 2022 x86_64 x86_64 x86_64 GNU/Linux Ubuntu20.04 安装：Installing ROS 2 via Debian Packages — ROS 2 Documentation: Foxy documentation 教程：Tutorials — ROS 2
ROS机器人操作系统的认识
weixin_52493604的博客
02-19 4501
ROS机器人操作系统的认识，ROS通讯机制，ROS架构设计
ROS学习之路（一）认识ROS
qq_34289112的博客
09-18 718
    机器代替人力走进各行各业解放人类已经成为一种不可遏制的趋势，ROS便是用来控制这些机器的比较流行的平台，类似于手机中的Android。     ROS建立在Linux系统之上，有点像Linux的一种特殊软件。里面有很多库，可以用来执行不同功能。     我们经常会遇到这样的情况，机器在下面运行着（比如一辆装有摄像头、雷达等传感器的小车），后台电脑这可以接收并显示小车传过来的数据，这就是...
ROS认知
qq_43406338的博客
12-13 305
修改ROS功能包 直接修改包名，然后修改把包目录下的CmakeLists.txt文件和package.xml文件中的旧功能包名改成新的。 持续更新，欢迎留言、指正…
接触认识ROS
lidy_0123的博客
05-16 272
全局了解ROS https://tr-ros-tutorial.readthedocs.io/zh_CN/latest/_source/setup/0.1.准备工作.html 学习ROS http://wiki.ros.org/cn/ROS/StartGuide wiki推荐学习的地方，还没有去看https://www.ncnynl.com/archives/201608/496.html 接触到...
ros初识入门（一）整体认知介绍
weixin_48953899的博客
07-25 1154
目前ros现实中的应用发展 百度基于ros开发的Apollo无人车 uROS中的元老机器人PR2 NASA将运行ROS的Robonaut 2部署到国际空间站 ROS社区的功能包数量、关注度、相关文章均呈指数级上涨 国家战略 2020 人工智能总体技术和应用要与世界先进水平同步，人工智能产 业成为我国新的重要经济增长点 2025 人工智能基础理论实现重大突破、技术与应用部分达到世界领 先水平，智能社会建设要取得积极进展 2030 我国要成为世界主要人工智能创新中心 ROS起源内涵 ros的历史发展 ros
ROS入门-5.认识ROS及ROS的基本概念
qq_46238275的博客
02-01 1087
一.认识ROS 二.ROS的基本概念 通信机制 node，每个节点，每个节点是在整个机器人系统当中完成一个具体功能的这样一个进程；每个node使用语言也可能不一样，比如一个c++,一个python，这便体现了松耦合式便给了很大方便性 节点与节点管理器 1.节点（Node） —— 执行单元 执行具体任务的进程、独立运行的可执行文件； 不同节点可使用不同的编程语言，可分布式运行在不同的主机； 节点在系统中的名称必须是唯一的 2.节点管理器(ROS Master) —— 控制中心 为节点提供命
第1讲：认识ROS_资料.rar
04-10
`ros::NodeHandle`是ROS节点的入口点，`ros::Publisher`和`ros::Subscriber`用于发布和订阅话题，`ros::ServiceServer`和`ros::ServiceClient`处理服务请求。此外，`ros::init`和`ros::spin`确保节点的正确启动和...
新手对于ros::control 的一些认识
newbie_001的博客
09-05 4048
  我认为，对于ros::control的基本作用，就是把应用与实际机器人连接起来，包含一系列控制器接口、传动装置接口、硬件接口、控制器工具箱等等。 总体概述   它的总体框架（如下图），就是对应不同的控制器，提供不同的接口，但是这样借口不同，针对不同的接口写不同的代码实在太过于繁琐，于是，它又自己创建了一个硬件抽象层，提高代码的复用率。  这里的硬件抽象层可以理解为一个接线员，你需要和...
ROS简介-从零开始讲解ROS（适合超零基础阅读）
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弓长木乔的博客
11-22 21万+
1. 前言 本人以前是机械专业，对于计算机方面的学习是少之又少，接触机器人的学习之后，比如路径规划、算法等，发现很难入门，不过慢慢摸爬滚打之后还是有了一些认识，俗话说的好，学习最好的方法就是复述，复述学习法也是我推荐大家采用的一种学习方法，能够写下这篇博客也是鼓起勇气来写的，为的是理清自己所学的知识体系，能够让完全不懂计算机的人也能够看懂什么是ROS，若是有同学对部分地方有异议还望提出，我也会随着...
ROS学习笔记------ROS基础-----认识ros day 2 2019/1/21 帅某
帅某Plus的博客
01-21 543
** ROS学习笔记----->ROS基础------->认识ros day 2 2019/1/21 帅某 南京工程学院** 本笔记根据胡春旭老师教程记下，胡老师辛苦了，讲的特别棒，收获很大。谢谢胡老师 一。ros-------->计算图 （1）节点（node）：软件模块 （2）节点管理器（ros master）：控制中心，提供参数管理 （3）话题（topic）:异步通讯机制，...
理解ROS
tuziaaa的博客
10-09 370
理解ROS 介绍ROS的一些核心概念。 首先运行roscore启动ROS节点管理器，然后才能启动rosrun的其他节点： $roscore Roscore会启动一个ROS Master，一个ROS参数服务器和一个名为rosout的日志节点。如果使用roslaunch启动ROS节点，那么roslaunch会检测roscore是否启动，并自动启动roscore。 整个ROS系统由一个节点管理器...
ROS 快速入门教程01
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qq_45148277的博客
04-22 1125
ROS （Robot Operating System），机器人操作系统是一种用于机器人软件开发的框架，它并不是一个传统意义上的操作系统，而是一个中间件，提供了一系列的工具和服务，用于简化机器人应用程序的开发过程。
认识ROS（机器人操作系统）自动驾驶
快要瘦了的小林的博客
08-09 4219
自动驾驶ros
ROS学习笔记（六）理解ROS Topics
zhelijun的博客
01-10 2967
1.Setup 1.1运行一个roscore同时新开一个terminal 1.2运行turtlesim节点 rosrun turtlesim turtlesim_node 1.3turtle keyboard teleoperation 运行节点’turtle_teleop_key’ rosrun turtlesim turtle_teleop_key 然后你就可以用键盘控制这个乌龟了，注意，...............
谈谈对ROS的简单理解
TravelingLight的博客
11-18 939
ROS作为一款中间件，可以在多台机器上运行 提供pub/sub，client/server两种通信方式 提供Topic回放、录制功能 支持强大的调试命令行 支持C++、Python两种语言 1.ROS结构 Package Node：节点，代码运行的最小单元，一个节点即为一个可执行文件，它可以通过ROS与其它节点进行通信。 Topic：话题，Node通过Topic进行通信，Node可以发布...
行人重识别综述总结
wangxue_1231的博客
03-11 7897
0.研究的对象： 人的整体特征，包括衣着、体形、发行、姿态等等 1.技术难点： 无正脸照，姿态，配饰，遮挡；拍色角度，图片模糊，室内外环境和光线变化，服装搭配，穿衣风格 2.数据集： Market1501(清华),DukeMTMC-reID（Duke）,CUHK03(香港中文) 3.评价指标： Rank1：首位命中率 mAP：平均精度均值，要求被检索人在底库中所有的图片都排在最前面，这时mAP 的...
C++学习
wangxue_1231的博客
05-06 6203
1. 最简单 hello world(打开kdevelop) #include <iostream> int main(int argc, char **argv) { std::cout << "Hello, world!" << std::endl; return 0; } #include <iostream> usin...
ros1
03-08
### ROS1 入门教程特性安装使用手册 #### 一、ROS1简介 Robot Operating System (ROS)，即机器人操作系统，是一个用于编写机器人软件程序的灵活框架。尽管名称中有“Operating System”，但实际上它并不是一个真正的操作系统，而是一套基于Linux的服务和工具集[^4]。 #### 二、ROS1的主要特点 - **分布式计算架构**：支持多台计算机上的进程间通信。 - **丰富的库函数和支持工具**：提供了大量现成可用的功能包以及开发调试工具。 - **活跃社区贡献**：拥有庞大的开发者群体提供持续更新和技术支持。 - **跨平台兼容性**：能够在多种硬件平台上运行，并且可以与其他编程语言集成。 #### 三、安装指南 对于Ubuntu系统而言，官方推荐通过apt-get命令来安装ROS Melodic Morenia版本（适用于18.04 LTS）。具体操作如下所示： ```bash sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list' sudo apt-key adv --keyserver hkp://ha.pool.sks-keyservers.net:80 --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654 sudo apt update sudo apt install ros-melodic-desktop-full source /opt/ros/melodic/setup.bash ``` 完成上述步骤之后，还需要设置环境变量以便每次启动终端都能自动加载ROS配置信息。可以通过编辑`~/.bashrc`文件并添加下面这行代码实现这一目的： ```bash echo "source /opt/ros/melodic/setup.bash" >> ~/.bashrc source ~/.bashrc ``` #### 四、基本概念与术语解释 为了更好地理解ROS的工作原理及其生态系统，在此列举了一些常用的概念： - **Node(节点)**：执行特定任务的小型应用程序单元； - **Topic(主题)**：发布/订阅模式下的数据传输通道； - **Message(消息)**：在不同节点之间传递的数据结构体； - **Service(服务)**：请求响应式的交互方式； - **Parameter Server(参数服务器)**：集中管理全局共享参数的地方； #### 五、创建第一个ROS Package 要开始构建自己的项目，则需要先建立一个新的工作空间并且初始化catkin编译系统。以下是具体的实践过程： ```bash mkdir -p ~/catkin_ws/src cd ~/catkin_ws/ catkin_make source devel/setup.bash cd src catkin_create_pkg my_package rospy std_msgs ``` 这里创建了一个名为`my_package`的新包，其中包含了两个依赖项——rospy 和std_msgs 。前者允许我们用Python 编写ROS 节点 ，后者定义了一系列标准的消息类型供其他组件使用。 #### 六、编写简单的Publisher和Subscriber 接下来展示怎样利用Python 来快速搭建一对Pub/Sub 结构 的节点实例 ： ```python #!/usr/bin/env python import rospy from std_msgs.msg import String def talker(): pub = rospy.Publisher('chatter', String, queue_size=10) rospy.init_node('talker', anonymous=True) rate = rospy.Rate(10) # 10hz while not rospy.is_shutdown(): hello_str = "hello world %s" % rospy.get_time() rospy.loginfo(hello_str) pub.publish(hello_str) rate.sleep() if __name__ == '__main__': try: talker() except rospy.ROSInterruptException: pass ``` 这是发布者部分(`talker.py`)，负责定期向指定的主题发送字符串形式的信息流。对应的接收端则相对简单得多: ```python #!/usr/bin/env python import rospy from std_msgs.msg import String def callback(data): rospy.loginfo(rospy.get_caller_id() + "I heard %s", data.data) def listener(): rospy.init_node('listener', anonymous=True) rospy.Subscriber("chatter", String, callback) # spin() simply keeps python from exiting until this node is stopped rospy.spin() if __name__ == '__main__': listener() ``` 以上就是关于ROS1的基础入门指导，涵盖了从理论到实际编码练习等多个方面。希望这些资料能够帮助读者建立起初步的认识并为进一步深入学习打下坚实基础。
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