忠新君-优快云博客

转载 OSG中的材质Material

原文链接：https://blog.youkuaiyun.com/snail_hunan/article/details/71056228#include <osgDB/ReadFile>#include <osgViewer/Viewer>#include <osg/Material>int main(int argc, char** argv)...

2019-07-06 15:54:10 784

原创在ORBSLAM2系统基础上，利用RGBD相机实现稠密点云地图构建

前言本次实验是在ORBSLAM2系统源码的基础上进行修改，加入了稠密点云地图构建程序代码和用键盘控制turtlebot3小车代码，目的是可以用小车带着RGBD相机行走，进行稠密点云地图构建。本实验只对RGBD部分进行了修改，所以目前只能用RGBD相机构建稠密点云地图。博主的实验环境和使用说明 Ubuntu16.04+ROS+改进版ORBSLAM2+Kinect2在使用...

2019-06-17 09:48:26 8532 26

原创 Ubuntu16.04 + 微软kinect 2 实现rgbdslam V2

1.自行安装ubuntu和ros kinetic2.安装rgbdslam相关配置：https://blog.youkuaiyun.com/weixin_43540678/article/details/840313633.安装kinect 2驱动： 1)安装libfreenect2：https://github.com/OpenKinect/libfreenect2 2)安装iai...

2018-12-22 14:59:55 529

转载 Virtualbox中win7虚拟机中U盘不可用问题的解决

用户权限添加 1）、添加usbfs 用户组（virtualbox 装完成后会有 vboxusers 和vboxsf ） sudo groupadd usbfs 2）、将你的linux常用用户添加到vboxusers、usbfs这个两个组中sudo adduser bruceliu vboxuserssudo addus...

2018-12-08 23:47:21 983

转载 Ubuntu 下VirtualBox 自定义调整Windows7分辨率

1、查看ubuntu系统下的屏幕分辨率xrandr 最上面一行是最合适的整个屏幕分辨率2、在Ubuntu的shell中执行下面命令VBoxManage setextradata <虚拟机名称> CustomVideoMode1 1366x768x323、重启虚拟机参考链接：https://blog.youkuaiyun.com/u013554213/art...

2018-12-08 20:49:09 548

转载感性理解EM算法

原文链接：https://www.jianshu.com/p/1121509ac1dc，仅供学习参考，不做商业用途。如果使用基于最大似然估计的模型，模型中存在隐变量，就要用EM算法做参数估计。个人认为，理解EM算法背后的idea，远比看懂它的数学推导重要。idea会让你有一个直观的感受，从而明白算法的合理性，数学推导只是将这种合理性用更加严谨的语言表达出来而已。打个比方，一个梨很甜，...

2018-10-14 15:09:27 188

原创极大似然估计的通俗理解

中华文化博大精深源远流长，对一些概念的名词定义也是具有很大的概括性呢。极大：大的不能再大，也就是最大喽似然：似，相似，类似，像；然，这样。类似这样，像这样。所以，极大似然估计的字面意思理解就是，像这样最大程度的估计。正常人：像哪样呢？博主：像这样啊。正常人：到底像哪样啊？博主：就是像这样啊……你懂得。就是一些玄学问题，你也不能说出个所以然。举个例子，一个学校有1...

2018-10-14 14:12:34 2121

原创 Windows下用Anaconda 和 PyCharm 进行Python编程

如果想科学方便快捷省心的进行Python包管理和Python编程，想用TensorFlow深度学习框架，不妨试一下anaconda 和 pycharm ，不要998，要99.8，零元带回家！1.Anaconda安装：下载地址：https://www.anaconda.com/download/根据你想用的Python版本下载相应版本的Anaconda；然后根据提示一步步安装即可，里面会...

2018-10-05 17:30:24 3890

原创机器学习之——通俗理解决策树

对于分类问题，我们经常会用一系列的特征进行判断，比如我是银行的营业员，有个人来我公司贷款，我需要对这个人进行评估以确定是否可以贷款，这个评估过程，是一系列的if else 的判断过程，如果这个人有车有房，那我认为他有偿还基础，那就可以贷款给他，如果他没车没房，但是有稳定工作，收入还算可以，那我也可以贷款给他……抽象出来就是，有一系列的分类特征，这些特征具有不同的优先级评判顺序，比如刚刚这个...

2018-10-04 16:29:57 304

原创激活函数（ activation function）的理解笔记

笔记1来自知乎网友lee philip的回答：激活函数是用来加入非线性因素的，因为线性模型的表达能力不够。比如异或问题，激活函数我们选择阀值函数（threshold function），也就是大于某个值（如0）输出1（被激活了），小于等于则输出0（没有激活），这个函数是非线性函数。其中直线上的数字为权重。圆圈中的数字为阀值。第二层，如果输入大于1.5则输出1，否则0；第三层，如果输入...

2018-09-29 22:32:39 1320

原创 ROS学习之路（三）创建工作空间和功能包

1.首先解释一下为什么要有工作空间，就像我们平时造点什么东西，总要有一个工作台，有些工具，接下来就可以“梆梆梆”的用锤子敲代码了。 2. 然后说一下工作空间中包含的文件夹：（1）src：放源代码的（2）build：保存编译产生的缓存信息和中间文件（3）devel：保存编译后的可执行文件（4）install：这不是必须的文件夹，很多工作空间可能没有，就是执行make ...

2018-09-19 15:02:36 559

原创 ROS学习之路（二）文件系统

在ROS的文件包里面，有纯粹的代码，也有编译后的二进制文件。如何将这些文件有条不紊的整理起来呢？于是就有了下面这种文件系统：对于每一个特定的功能，用一个文件夹包起来，就是所谓的功能包：（1）config：放置功能包中的配置文件，由用户创建，文件名可以不同（2）include：放置需要的头文件（3）scripts：放置可以直接运行的python脚本（4）src：放置需要编...

2018-09-19 12:54:27 393 1

原创 ROS学习之路（一）认识ROS

机器代替人力走进各行各业解放人类已经成为一种不可遏制的趋势，ROS便是用来控制这些机器的比较流行的平台，类似于手机中的Android。 ROS建立在Linux系统之上，有点像Linux的一种特殊软件。里面有很多库，可以用来执行不同功能。我们经常会遇到这样的情况，机器在下面运行着（比如一辆装有摄像头、雷达等传感器的小车），后台电脑这可以接收并显示小车传过来的数据，这就是...

2018-09-18 16:28:44 705

原创 linux操作系统学习笔记（四）软件安装

Ubuntu系统中，软件通常以 deb 格式的包文件发布，它是一种预编译软件包。deb包中除了包含已编译的软件，通常还包括软件的拷贝路径、对其它软件包的依赖关系纪录、比较通用的配置文件以及软件的描述、版本、作者、类别、占用空间等信息。使用 dpkg 命令来管理deb软件包：dpkg -i | --install xxx.deb 安装deb软件包dpkg -r | --remo...

2018-09-17 16:08:43 179

原创 linux操作系统学习笔记（三）系统启动及服务管理

启动 1.启动BootManager Grub2.加载系统内核，启动init进程 init进程是系统根进程，所有系统进程都是它的子进程3.init进程读取/etc/inittab文件信息，进入预设的运行级别，按顺序执行具有不同优先级的脚本一般/etc/rcS.d/先执行，然后是其他的文件夹，数字越小优先级越高。4.根据rcS.d下的脚本启动Xwindow服务器xorg...

2018-09-17 15:50:58 263

原创 Linux操作系统学习笔记（二）常用符号及含义

单个字符？例如？？llo 匹配hello 任意几个字符 * 背景任务 & 例如： wget http://www.music.net/ss.mp3 & 连接多个任务 ; 表示任务按顺序执行前面的任务执行完再执行后面的任务 && 重定向 > 例如希望把信息保存到一个指定文件： ls -l ...

2018-09-16 22:31:01 346

原创 linux操作系统学习笔记（一）系统及文件

目录退出系统:命令操作：截屏：文件操作相关：文件夹的作用：查看详细信息文件列表：退出系统: sudo halt 命令操作：单击tab自动补全，双击tab列出所有备选命令Ctrl + c 中断Ctrl + z 挂起截屏：键盘上有一个Print Screen或其简写，我键盘上是PrtSc点一下：全屏Alt + P...

2018-09-16 17:18:57 230

原创 SQL数据库相关操作手册

一、数据库创建：creat database school;二、数据库删除：drop database school;三、数据库类型： 1. 时间：年月日(date), 时分秒（time）, 年月日时分秒（datetime）,时间戳（timestamp） 2. 数：整数（tiny或small或medium或big+int）、小数（float或duble）、定点数（nu...

2018-05-04 11:18:52 511

原创 Python 随笔（1）类的编写,以高斯模板为例

class GaussTemplate: #l类的定义 def __init__(self, size, variance): #初始化函数 self.size=size self.variance=variance def calculate(self, x, y): #剩下的每个函数开始都有一个self标志

2018-04-30 13:07:38 413