Liantharion-优快云博客

原创 ROS理论与实践学习笔记——6 ROS机器人导航（仿真）之导航相关消息

在ROS机器人导航（仿真）中，导航相关消息包括里程计、激光雷达数据、深度图像转换雷达数据和AMCL定位等。里程计提供机器人位置信息，激光雷达通过二维数据感知环境，depthimage_to_laserscan 将深度相机的三维数据转换为类似雷达的二维数据，而AMCL利用粒子滤波器实现机器人在地图中的实时定位。通过这些消息的协同工作，机器人能够实现高效的自主导航与路径规划。

2024-10-16 14:00:00 296 3

原创 ROS理论与实践学习笔记——6 ROS机器人导航（仿真）之导航实现

ROS机器人导航（仿真）主要包括机器人设置、SLAM构图、代价地图和导航模块四个部分。机器人首先通过里程计和激光雷达（或深度相机）提供运动数据和环境感知信息，接着使用Gmapping算法构建二维栅格地图。在此基础上，生成全局和本地代价地图，代价地图包含静态地图层、障碍物层和膨胀层等信息，用于路径规划和避障。最终，move_base 模块通过全局路径规划生成长距离的最优路径，并利用本地路径规划实时调整和避障，使机器人安全地到达目标点。

2024-10-16 08:50:45 2330 1

原创 ROS理论与实践学习笔记——6 ROS机器人导航（仿真）

在机器人自主导航领域，ROS（Robot Operating System）提供了一套强大的导航功能包集，帮助机器人在复杂环境中实现自主定位、路径规划和障碍物避让等任务。ROS 导航功能集成了全局路径规划、局部路径调整和运动控制等模块，使得机器人能够在仿真环境中进行全方位的导航测试。

2024-10-15 14:00:00 1990 1

原创 ROS理论与实践学习笔记——5 ROS机器人系统仿真之URDF、Gazebo与Rviz综合应用

在机器人开发中，仿真和可视化工具的综合应用是验证与调试机器人系统的重要环节。ROS (Robot Operating System) 提供了一套完善的工具链，其中 URDF (Unified Robot Description Format) 用于描述机器人的物理模型，Gazebo 用于对机器人进行物理仿真，RViz 则用于可视化机器人模型与传感器数据。通过将 URDF、Gazebo 和 RViz 综合应用，开发者可以在不依赖真实硬件的情况下，搭建虚拟环境进行机器人系统的开发、测试和优化。

2024-10-15 09:00:00 1024 1

原创 ROS理论与实践学习笔记——5 ROS机器人系统仿真之URDF集成Gazebo

本学习笔记探讨了如何将URDF（统一机器人描述格式）与Gazebo仿真器集成，用于ROS系统中的机器人仿真。笔记涵盖了URDF文件的基础结构、Gazebo插件的使用以及如何在Gazebo中加载和控制机器人模型。通过此笔记，读者可以快速掌握ROS中进行机器人仿真的基本流程，为后续的开发和测试打下坚实基础。

2024-10-14 18:00:00 786 1

原创 ROS理论与实践学习笔记——5 ROS机器人系统仿真之URDF优化-xacro

在机器人系统仿真中，URDF (Unified Robot Description Format) 用于描述机器人的物理结构。然而，随着模型的复杂性增加，直接使用 URDF 编写机器人的模型文件可能会变得冗长且难以维护。这时，Xacro (XML Macros) 作为一种可编程的 XML 宏语言，提供了强大的工具来优化 URDF 文件。

2024-10-14 13:54:18 840 1

原创 ROS理论与实践学习笔记——5 ROS机器人系统仿真之URDF(Unified Robot Description Format)语法详解

URDF（统一机器人描述格式）是 ROS 中用于描述机器人模型的标准 XML 文件格式。它主要用于定义机器人的几何、运动学和动力学属性，支持在仿真工具如 Gazebo 和可视化工具 Rviz 中展示和仿真机器人。

2024-10-14 09:00:00 2858 2

原创 ROS理论与实践学习笔记——5 ROS机器人系统仿真之URDF集成Rviz基本流程

ROS机器人系统仿真中，URDF集成Rviz的流程主要包括：首先，编写URDF文件，描述机器人模型的结构和关节连接；然后，在ROS工作空间中配置并加载URDF文件；通过关节状态发布器和机器人状态发布器实现动态状态发布；最后，利用Rviz进行模型的可视化和调试，确保机器人各部件和关节的配置正确。该流程为在仿真环境中展示和验证机器人的运动行为提供了基础，可用于进一步的仿真测试与优化。

2024-10-11 10:30:00 388

原创 ROS理论与实践学习笔记——5 ROS机器人系统仿真

ROS的机器人系统仿真通过工具如Gazebo、RViz等，提供了一个虚拟环境来模拟真实的机器人行为。仿真可以精确地再现机器人的物理特性、传感器数据以及与环境的交互，从而为开发者在无需物理硬件的情况下进行算法测试、导航规划和控制策略验证提供了便利。这种仿真环境帮助加速机器人系统的开发和调试，降低了硬件测试的风险和成本。

2024-10-11 09:31:12 317

原创 ROS理论与实践学习笔记——4 ROS的常用组件之rqt工具箱

rqt工具箱是ROS中的一组基于插件的图形化工具，提供了对ROS系统的监控、调试和可视化支持。通过rqt，用户可以实时查看话题数据、节点状态、参数配置、日志信息等，还可以绘制图表、监控系统性能。rqt的模块化设计允许用户根据需求加载不同的功能插件，使其成为ROS开发和调试过程中的一个非常灵活和强大的工具。

2024-10-10 14:00:00 279 1

原创 ROS理论与实践学习笔记——4 ROS的常用组件之rosbag

rosbag 是ROS中用于记录和回放数据的工具，它可以将ROS系统中的话题消息保存为文件，便于后续分析、调试和重现实验场景。使用rosbag，可以记录传感器数据、控制指令等信息，并在需要时回放这些数据，以便测试算法或对系统进行离线调试。rosbag支持多种格式并能够处理大量数据，是ROS开发和测试中常用的重要工具。

2024-10-10 08:30:00 453

原创 ROS理论与实践学习笔记——4 ROS的常用组件之TF坐标变换

ROS-TF坐标变换是ROS中的一个库，用于在不同的参考坐标系之间进行转换。它能够实时跟踪多个坐标系的变化，并提供从一个坐标系到另一个坐标系的变换关系。通过ROS-TF，开发者可以在机器人系统中方便地处理机器人、传感器和其他对象的相对位置和姿态变化，支持如机器人导航、运动规划等应用中的精确坐标转换。

2024-10-09 20:05:13 1378

原创 ROS理论与实践学习笔记——3 ROS运行管理之ROS分布式通信

ROS分布式通信是ROS系统的一大特点，它使得多个计算设备能够通过网络协同工作。在分布式环境中，各个设备上的ROS节点通过话题（Topics）、**服务（Services）和动作（Actions）等机制进行数据交换，所有节点通过ROS主节点（ROS Master）**注册和发现彼此。这样，ROS系统能够跨多台计算机进行任务分工和并行处理，实现复杂机器人系统的分布式控制和通信。

2024-10-09 18:50:09 403

原创 ROS理论与实践学习笔记——3 ROS运行管理之ROS参数名称设置

在ROS中，参数名称设置用于在参数服务器中存储和访问共享的参数值。参数名称可以是全局名称或相对名称，并且可以通过命名空间进行组织，避免与其他节点的参数名称冲突。命名空间允许多个节点共享相同前缀，确保参数名称在复杂系统中易于管理和辨识。为了防止重名问题，建议使用描述性且独特的参数名称，确保参数能够在ROS网络中正确访问和修改。

2024-10-08 13:52:28 258 1

原创 ROS理论与实践学习笔记——3 ROS运行管理之ROS话题名称设置

在ROS中，话题名称的设置需要确保唯一性，以避免节点之间的通信冲突。话题名称可以是全局名称或相对名称，相对名称可以通过命名空间进行扩展，方便组织和管理不同节点发布和订阅的话题。建议使用清晰、具有描述性的话题名称，以便在复杂系统中更容易维护和理解数据流。通过在launch文件中配置命名空间，可以为多个节点设置共享的前缀，防止名称冲突。

2024-10-08 09:00:00 400

原创 ROS理论与实践学习笔记——3 ROS运行管理之ROS节点名称重名

在ROS中，节点名称重名会导致冲突，因为每个节点的名称在整个ROS网络中必须是唯一的。如果两个节点使用相同的名称启动，后启动的节点会覆盖先前启动的节点，导致先启动的节点被终止。因此，避免节点名称重名是确保ROS系统正常运行的关键。可以通过在启动时为节点指定命名空间或动态分配名称来防止重名问题。

2024-10-05 22:03:25 363 1

原创 ROS理论与实践学习笔记——3 ROS运行管理之ROS节点运行管理launch文件

在ROS（Robot Operating System）中，launch文件用于同时启动和管理多个节点。Launch文件使用XML格式定义，可以指定节点的运行顺序、参数配置以及节点间的依赖关系等。通过roslaunch命令运行launch文件，可以轻松启动多个节点并配置它们的参数，例如设置话题名、命名空间等。Launch文件在复杂的机器人系统中极为常用，帮助简化多个节点的部署和管理流程。

2024-10-05 15:30:00 648 4

原创 ROS理论与实践学习笔记——2 ROS通信机制之常用API

API（应用程序编程接口）是一组规范和工具，定义了不同软件组件如何进行通信与交互。通过API，开发者可以以标准化的方式访问另一个软件系统的功能或数据，而无需了解其内部实现。常见的API类型包括Web API（如RESTful API）、操作系统API（如Windows API）以及库和框架中的语言级API。API简化了开发过程，提高了软件的可扩展性和可维护性，使得不同软件系统之间可以轻松共享功能和数据。

2024-10-01 13:08:12 422 3

原创 ROS理论与实践学习笔记——2 ROS通信机制之通信机制实践

ROS通信机制的实践主要体现在节点之间通过话题（Topics）、服务（Services）和动作（Actions）进行数据交换。话题机制允许节点以发布-订阅的方式进行异步通信，发布者将数据发送到某一话题，订阅者接收并处理该话题中的消息；服务则提供同步通信，客户端发送请求，服务器响应；动作允许处理较长时间的异步任务，客户端可以发送目标，服务器实时反馈执行进度并最终返回结果。在实践中，使用 rostopic、rosservice 和 actionlib 等命令管理和调试这些通信机制。

2024-09-27 20:33:19 648 1

原创 ROS理论与实践学习笔记——2 ROS通信机制之常用的命令

ROS（Robot Operating System）的通信机制主要基于节点（nodes）、话题（topics）和服务（services）。节点是ROS系统中独立运行的进程，节点之间通过发布和订阅话题进行消息传递，或者通过服务请求-响应的方式进行通信。

2024-09-27 13:48:09 403 1

原创 SPSS26统计分析笔记——10 生存分析

生存分析是一种统计方法，用于研究个体从某一事件开始到特定事件（如死亡、复发或故障）发生的时间间隔。它特别适用于处理随时间变化的数据，尤其是当存在“删失”数据（即某些个体在研究结束时尚未经历事件）。生存分析的常用方法包括寿命表法、Kaplan-Meier曲线以及Cox比例风险模型，帮助研究者分析影响生存时间的因素并预测事件发生的概率。

2024-09-26 15:24:00 2262

原创 SPSS26统计分析笔记——9 因子分析与主成分分析

因子分析和主成分分析都是用于数据降维的统计方法。因子分析的目的是通过少数几个潜在的因子解释多个观察变量之间的相关性，假设数据由公共因子和独特因子共同作用。主成分分析则是通过线性组合构建新的主成分，旨在提取能够解释数据集最多方差的信息，且主成分彼此不相关。两者都减少了数据维度，但因子分析更注重发现潜在结构，而主成分分析侧重数据的方差解释。

2024-09-26 10:12:42 2763 1

原创 ROS理论与实践学习笔记——2 ROS通信机制之参数服务器

ROS中的参数服务通信是一种全局存储与访问机制，通过参数服务器实现节点之间的共享数据管理。参数服务器允许多个ROS节点读写参数，提供了一个集中式的位置来存储配置、运行时信息或其他需要跨节点共享的数据。节点可以使用参数服务来设置、获取或删除参数，参数可以是简单的数值、字符串或列表等复杂数据类型。参数服务器是ROS系统中的核心组件，常用于存储机器人模型、传感器校准数据或运行配置等信息。

2024-09-25 15:30:00 260

原创 ROS理论与实践学习笔记——2 ROS通信机制之服务通信

ROS（Robot Operating System）中的服务通信是一种同步通信机制，适用于请求-响应模式。它采用客户端-服务器模型，客户端发送请求，服务器处理后返回响应。在这一过程中，客户端会等待服务器的反馈，因此通信是同步的。服务通信非常适合那些需要明确请求和结果的任务，如机器人执行特定动作或查询状态等。与ROS中的话题通信相比，服务通信更加适合用于一次性的、需要即时处理和反馈的任务场景。例如，机器人路径规划或动作指令的发送和确认等任务常采用这种方式。由于同步特性，服务通信不适合高频率或连续的数据交换。

2024-09-25 09:00:00 471 1

心有所信，方能远行！

原创 ROS理论与实践学习笔记——6 ROS机器人导航（仿真）之导航相关消息

原创 ROS理论与实践学习笔记——6 ROS机器人导航（仿真）之导航实现

原创 ROS理论与实践学习笔记——6 ROS机器人导航（仿真）

原创 ROS理论与实践学习笔记——5 ROS机器人系统仿真之URDF、Gazebo与Rviz综合应用

原创 ROS理论与实践学习笔记——5 ROS机器人系统仿真之URDF集成Gazebo

原创 ROS理论与实践学习笔记——5 ROS机器人系统仿真之URDF优化-xacro

原创 ROS理论与实践学习笔记——5 ROS机器人系统仿真之URDF(Unified Robot Description Format)语法详解

原创 ROS理论与实践学习笔记——5 ROS机器人系统仿真之URDF集成Rviz基本流程

原创 ROS理论与实践学习笔记——5 ROS机器人系统仿真

原创 ROS理论与实践学习笔记——4 ROS的常用组件之rqt工具箱

原创 ROS理论与实践学习笔记——4 ROS的常用组件之rosbag

原创 ROS理论与实践学习笔记——4 ROS的常用组件之TF坐标变换

原创 ROS理论与实践学习笔记——3 ROS运行管理之ROS分布式通信

原创 ROS理论与实践学习笔记——3 ROS运行管理之ROS参数名称设置

原创 ROS理论与实践学习笔记——3 ROS运行管理之ROS话题名称设置

原创 ROS理论与实践学习笔记——3 ROS运行管理之ROS节点名称重名

原创 ROS理论与实践学习笔记——3 ROS运行管理之ROS节点运行管理launch文件

原创 ROS理论与实践学习笔记——2 ROS通信机制之常用API

原创 ROS理论与实践学习笔记——2 ROS通信机制之通信机制实践

原创 ROS理论与实践学习笔记——2 ROS通信机制之常用的命令

原创 SPSS26统计分析笔记——10 生存分析

原创 SPSS26统计分析笔记——9 因子分析与主成分分析

原创 ROS理论与实践学习笔记——2 ROS通信机制之参数服务器

原创 ROS理论与实践学习笔记——2 ROS通信机制之服务通信

原创 SPSS26统计分析笔记——8 聚类和判别分析

原创 SPSS26统计分析笔记——7 回归分析

原创 SPSS26统计分析笔记——6 相关分析

原创 SPSS26统计分析笔记——5 卡法检验

原创 SPSS26统计分析笔记——4 方差分析

原创 SPSS26统计分析笔记——3 假设检验

原创 ROS理论与实践学习笔记——2 ROS通信机制之话题通信

原创 ROS理论与实践学习笔记——1 ROS概述与环境搭建

原创 SPSS26统计分析笔记——2 描述统计

原创 SPSS26统计分析笔记——1 基础知识

原创树莓派Ubuntu18.04启动后Wi-Fi列表为空

原创树莓派4B安装Ubuntu-Melotic-ROS流程及注意事项

原创虚拟机VMware Ubuntu-Noetic连接Arduino控制板时“/dev/ttyUSB0”或“/dev/ttyACM0”串口文件不存在的情况

空空如也

空空如也