ros2学习笔记

1.问题描述：

Caught exception in launch (see debug for traceback): [Errno 2] No such file or directory: '/home/wkl/demo_ros2/install/multi_robot_pkg/share/multi_robot_pkg/models/wpb_home_lidar.model'

问题分析：

出现该问题后，可以看到gazebo的机器人模型和各种其余模型均无法加载，检查launch发现各种模型的路径添加均未产生错误。这时候需要检查构建系统的配置，尤其是CMakeLists.txt中的install部分是否正确地将模型文件包含进去。

检查CMakeLists.txt文件的时候发现确实没有将机器人模型文件夹安装到目标路径，如下所示：

install(
  DIRECTORY 
  config launch maps rviz worlds
  DESTINATION share/${PROJECT_NAME}
)

只需要将models文件添加到路径即可解决问题

install(
  DIRECTORY 
  config launch maps rviz worlds models
  DESTINATION share/${PROJECT_NAME}
)