PX4-ROS 2 User Guide 实践测试

最新推荐文章于 2025-06-09 11:08:36 发布

原创

最新推荐文章于 2025-06-09 11:08:36 发布 · 526 阅读

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#stm32 #嵌入式硬件

本文详细介绍了如何在ROS2Rolling环境下设置和测试Px4无人机模拟器，包括XRCE-DDS-Agent的安装、启动Px4模拟器、创建并编译ROS2示例工作空间以及解决启动时遇到的语法错误问题。通过添加缺失的逗号修复了代码错误，成功启动了实例。

@ROS 2 User Guide 实践测试

Px4-ROS 2 User Guide 实践测试

原网址：https://docs.px4.io/main/en/ros/ros2_comm.html#setup-xrce-dds-agent-client
日期：20230223
Ros2 rolling 已安装好。
1、安装XRCE-DDS Agent & Client

cd ~/Px4
git clone https://github.com/eProsima/Micro-XRCE-DDS-Agent.git
cd Micro-XRCE-DDS-Agent
mkdir build
cd build
cmake ..
make
sudo

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ROS2 在 PX4 飞控中的应用与实践

bother3000的博客

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1392

摘要：本文系统介绍了ROS2与PX4飞控的集成架构与应用实践。首先概述了ROS2的分布式通信特性和PX4飞控系统的核心功能，分析了二者结合在无人机系统中的优势。随后详细阐述了集成架构设计，包括通信流程和组件交互方式。文章重点展示了自主导航、目标跟踪、多机协同等核心应用场景，并提供了详细的代码实现与注释。通过性能对比分析，评估了不同架构在延迟、精度和资源占用方面的表现。最后结合实际案例（农业植保、搜索救援、物流配送）解析了技术实现方案，并探讨了实时性优化、可靠性提升等进阶开发方向。该集成方案为构建复杂无人机系

ROS2与PX4环境安装

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10-26

810

【代码】ROS2与PX4环境安装。

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Jetson Nano利用ROS2通过MicroDDS与PX4通讯

Zecet的博客

05-08

4423

PX4在V1.14及后续版本中，将原本ROS2与PX4通讯的中间件micrortps模块删除了，优化成了MicroDDS模块。MicroDDS的使用相比之前也简化了许多。本文在jetson nano板子上部署了Ubuntu20.04，并安装了ROS2，测试和Pixhawk4 mini之间的通讯。

ROS2 与 PX4 Gazebo HITL仿真

yinghuazhiju的博客

04-14

1607

‍。

ROS2+PX4 开发笔记

lxxwkan的博客

08-01

4047

笔记脱胎于官网文档，讲解较为清楚。存在部分坑，写下来给自己之后使用提供便利ROS 2-PX4架构提供了ROS 2和PX4之间的深度集成，允许ROS 2订阅者或发布者节点直接与PX4 uORB主题接口。使用ROS 2-PX4可以方便完成应用程序开发。所以对无人机控制方向的学习很有必要。本文为2023年7月，PX4版本为v1.14，对于低版本可跳转到官网切换版本。

PX4飞控固件项目的ROS2消息定义用于第三方软件使用ROS2节点对PX4内部uORB消息的通信

02-20

源码地址：https://github.com/PX4/px4_msgs PX4飞控固件项目的ROS2消息定义。构建这个包生成所有所需的接口，可以将ROS2节点与PX4飞控固件内部接口相连接，PX4飞控固件内部使用uORB消息API。目前，此包的消息表示对px4_ros_com包的依赖关系。 uORB消息定义与此包中的ROS2消息的相对应，可以在PX4飞控固件中找到。当PX4飞控固件中的uORB消息定义发生更改时，CI/CD管道会自动生成更新的ROS消息定义并将其推送到该存储库。ROS消息定义由uorb_to_ROS_msgs.py脚本生成。还可以使用此脚本为新的或修改的uORB消息生成自己的ROS消息定义。官网建立PX4-Fast RTPS(DDS) Bridge通信的教程：https://docs.px4.io/v1.13/en/middleware/micrortps.html#rtps-dds-interface-px4-fast-rtps-dds-bridge

PX4开源飞控--开发环境搭建编译仿真及烧录

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PIXHAWK是应用较广的开源飞控硬件平台，PX4是开源飞控软件平台，可以烧写到PIXHAWK这款硬件板上。PX4飞控软件平台（PX4专为PIXHAWK开发的），它提供了一个虚拟环境，可以用来验证无人机的飞控算法，也可以连接开源硬件PIXHAWK。

ROS+Gazabo+PX4仿真学习常用网站记录

qq_19469271的博客

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1、PX4官网：https://docs.px4.io/master/en/ 2、ROS Wiki：http://wiki.ros.org/cn 3、MAVROS Offboard（官方教程）： https://docs.px4.io/master/en/ros/mavros_offboard.html 4、MAVROS Offboard control（github）：https://github.com/raaslab/mavros_offboard_control 5、MAVROS API介

超详细：从零开始搭建ROS智能无人装备gazebo仿真教程（含PX4安装教程、D435i深度相机安装教程、多工作空间管理教程）

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ROS2系统与px4通信测试

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px4_msgs:与PX4固件上的uORB消息副本匹配的ROSROS2消息

04-06

px4_msgs 该软件包包含的ROS2消息定义。构建此程序包将生成所有必需的接口，以使用与PX4自动驾驶仪内部接口连接ROS2节点。当前，此软件包的消息表示对的依赖性。 uORB消息定义可以在找到uORB消息定义，该定义代表在此软件包中找到的ROS2消息的反义部分。这些消息定义是如何生成的？当存储库中的uORB消息定义发生更改时，CI / CD管道会自动生成并将更新的ROS消息定义推送到该存储库。 ROS消息定义由脚本生成。也可以使用此脚本为新的或修改的uORB消息生成自己的ROS消息定义。安装，构建和使用查看以了解如何在工作空间内构建它。查看PX4开发指南上的部分，以获取有关如何与集成的更多详细信息。错误跟踪和功能请求使用“部分来创建一个新的问题。报告您的问题或功能要求。问题与故障排除在#messaging PX4 Slack频道上与PX4开发团队联系：

PX4 ros2环境配置

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一. 下载源码修改.gitmodules文件，改成gitee源，这样下载速度会变快同步子模块子模块的子模块也会下载出错，发现哪个模块下载失败同样修改哪个模块的.gitmodules，改为gitee源，然后执行刷新url由于网络原因我修改了下面的几个位置才成功下载二. 网盘下载下载好源码后执行下脚本自动安装需要的依赖提示无法安装OpenJDK，添加ppa源。

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Ubuntu22.04配置ROS2+PX4仿真环境

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到第六部分为止，ROS2与PX4已经可以通过MicroXRCE通信并进行仿真，但在无人机中更常用的还是Mavros，因此还要安装Mavros2。按上述步骤操作之后，将不再提示错误信息，但Gazebo还是会闪退。XRCE-DDS是ROS2与PX4之间通信的桥梁。推荐使用鱼香ROS安装。Gazebo-GL问题。

ubuntu18.04.06安装px4+ros+gazebo

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### 安装 PX4 + ROS + Gazebo 的完整教程 #### 准备工作确保系统已更新至最新状态并安装必要的依赖包。 ```bash sudo apt update && sudo apt upgrade -y sudo apt install git wget curl build-essential cmake python3-pip -y ``` #### 设置源和密钥为了顺利安装软件，需配置合适的APT仓库并导入相应的GPG密钥[^1]。对于Gazebo而言： ```bash echo "deb http://packages.osrfoundation.org/gazebo/ubuntu-stable bionic main" | sudo tee /etc/apt/sources.list.d/gazebo-stable.list wget https://packages.osrfoundation.org/gazebo.key -O - | sudo apt-key add - ``` 针对ROS Melodic: ```bash sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list' curl -s https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.asc | sudo apt-key add - ``` 再次刷新apt缓存以应用更改后的列表文件设置。 ```bash sudo apt update ``` #### 安装 ROS 和 Gazebo 根据官方推荐的方式进行安装[^2]。 ```bash # 安装桌面完全版的ROS Melodic sudo apt install ros-melodic-desktop-full -y # 初始化rosdep工具 sudo rosdep init rosdep update # 添加环境变量到.bashrc中以便每次启动终端都能自动加载ROS环境 echo "source /opt/ros/melodic/setup.bash" >> ~/.bashrc source ~/.bashrc # 安装gazebo9及其插件库 sudo apt-get install gazebo9 libgazebo9-dev -y ``` #### 配置 MAVROS 节点 MAVLink通讯协议是连接地面站与飞行器的关键组件之一，在此之前先完成mavlink编译过程[^3]。 ```bash pip3 install empy pyyaml pandas numpy --user mkdir -p ~/catkin_ws/src; cd ~/catkin_ws; wstool init src git clone https://github.com/PX4/MissionPlanner.git src/px4_mission_planner cd src/ git clone https://github.com/mavlink/mavros.git mavros cd mavros git submodule update --init --recursive cd .. cd .. catkin_make source devel/setup.bash ``` #### 下载并构建PX4固件通过DevGuide提供的自动化脚本来简化整个流程[^4]。 ```bash # 获取安装脚本 wget https://raw.githubusercontent.com/PX4/Devguide/master/build_scripts/ubuntu_sim_ros_melodic.sh # 给予执行权限给下载下来的shell script chmod +x ubuntu_sim_ros_melodic.sh # 执行该脚本开始安装所需的一切东西 ./ubuntu_sim_ros_melodic.sh ``` 以上就是完整的Ubuntu 18.04 LTS上搭建支持无人机仿真的开发环境的方法。希望这些信息能够帮到正在寻找解决方案的人们。