【ROS学习】ROS topic介绍与发布订阅程序

        在ROS中，话题（Topic是一种基本的通信机制，它用于节点之间的消息传递。一个节点可以发布消息到一个话题，其他节点可以订阅该话题并接收消息。

【topic编程实现发布者

(1)准备工作

1、安装 ROS，确保 ROS已经正确配置并启动。

2、创建一个 ROS 工作空间。例如~/catkin_ws/src，示例代码如下：

mkdir -p ~/catkin_ws/src

工作空间（workspace）是一个存放工程开发相关文件的文件夹，包含以下内容：

src：代码空间（Source Space）

build：编译空间（Build Space）

devel：开发空间（Development Space）

install：安装空间（Install Space）

(2)创建发布者

1、在终端进入工作空间，先初始化工作空间，然后创建ros软件包

cd ~/catkin_ws/src
catkin_init_workspace
catkin_creat_pkg srr_pkg roscpp rospy std_msgs

2、在catkin_ws目录下编译功能包，并设置环境变量（不设置环境变量，ros运行时会找不到功能包）

cd ~/catkin_ws
catkin_make
source devel/setup.bash

1、使用c++编写发布者节点

注：如果下载了VScode则可以在里面直接创建c++文件，如果没有下载可以在终端通过以下指令创建c++源文件

touch src/publis