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原创 无人机编队控制算法（基于一致性理论的编队控制）
本文研究的一致性编队控制是刘腾飞的一篇论文：Distributed formation control of nonholonomic mobile robots without global position measurements原文链接如下：Distributed formation control of nonholonomic mobile robots without global position measurements - ScienceDirect.........
2022-06-19 13:28:05
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原创 无人机编队算法（Target-point formation control）
基于目标点的编队控制：参考论文：https://www.sciencedirect.com/science/article/pii/S0005109815003234摘要：本文提出了一种新的分布式反馈策略来控制平面上运动点模型运动，形成刚性无环的编队。该方法利用了“目标点”的概念，它的底层有向图可以由一系列Henneberg顶点加法生成，适用于任何二维的编队。结果表明，如果指定领航者和第一个跟随者在不同的位置开始，该方法可以使一组在平面上任意给定初始位置开始的多个运动点以指数速度进入期望的编队.
2022-05-02 09:05:46
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原创 Mysql数据库安装与C++配置
本文档旨在为需要安装和配置MySQL 8.3、MySQL Workbench以及C++ Connector的用户提供详细的步骤指导。在安装过程中，可能会遇到一些常见问题，如DLL文件缺失等，本指南也会提供相应的解决办法。
2024-10-10 00:08:33
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原创 最优控制公式推导（代数里卡提方程，李雅普诺夫方程，HJB方程）
线性二次调节器，Hamilton-Jacobi-Bellman方程，代数里卡提方程，李雅普诺夫方程，最优控制律。本文探讨了线性时不变系统（LTI系统）的最优控制问题，特别是线性二次调节器（LQR）问题。的推导，求得了系统的最优控制律，并进一步推导了。，从而实现系统的最优控制。
2024-07-16 23:05:04
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原创 最优控制问题中的折扣因子
通过引入折扣因子，性能指标在无穷时间上的积分得以收敛，同时反映了现实问题中未来成本重要性递减的现象（强化学习重要概念）。详细推导了带折扣因子的LQR问题，并通过修正代数Riccati方程来求解最优控制律。利用MATLAB中的。函数，分别对有折扣因子和无折扣因子的LQR问题进行了数值求解和对比分析。结果表明，折扣因子显著影响最优控制策略及其性能。关键词：折扣因子，线性二次型调节器，代数Riccati方程，最优控制，性能指标，MATLAB。本文探讨了在线性二次型调节器（LQR）中引入。
2024-07-15 14:43:50
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原创 输出调节求解跟踪问题（二阶线性系统）
的领导者-跟随者控制框架，旨在实现跟随者系统对领导者参考信号的精确跟踪。首先，建立了跟随者和领导者的独立状态空间方程，分别描述了它们的动态行为和输出关系。随后，通过将两者的状态空间方程结合成增广系统，定义了增广状态向量和相应的控制输入。为实现输出调节，定义了跟随者输出与领导者参考信号之间的误差，并将其转化为增广状态向量的函数形式。，通过求解增广系统的代数Riccati方程获得最优反馈增益矩阵。最后，通过Matlab仿真验证了所提出控制框架的有效性和稳定性，展示了跟随者系统对领导者参考信号的准确跟踪能力。
2024-07-15 12:29:38
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原创 非线形优化 Matlab和Python （含01规划）
比如在无人机追逃过程中，XDi和XAj，分别为一个二维的位置点，a为常数，来求解使得f最小的位置x。式中，输出x是最优解，fval是最优化结果，exitflag是优化成功与否。nonlcon 是非线性约束,和fun同理若此项不存在，用[]替代。fun是目标函数（最优化函数）Aeq，beq是等式线性约束。在matlab中，一般使用。lb和ub是x的约束范围。A,b是不等式线性约束。来解决非线性优化问题。
2024-03-07 21:45:12
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原创 关于Github部分下载的方法
在Github中，我需要下载部分文件，而github只有下载最原始文件夹和单独文件的功能。比如我想下载头四个文件，难以操作。推荐使用谷歌浏览器，进入扩展程序界面：在应用商店获取GitZip for github插件，安装，然后在右上角打开插件，
2024-01-02 17:22:15
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原创 基于C++的简单BP神经网络（C++）
本文描述了一个用C++编写的反向传播（Backpropagation）神经网络，该网络采用多层感知器（MLP）结构，解决分类和预测问题，使用梯度下降算法优化权重。
2023-12-14 12:45:11
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原创 基于输出调节的一致性编队控制
参考博客：https://blog.youkuaiyun.com/weixin_44346182/article/details/131747082在输出调节的基础上，实现了输出一致性，而编队控制就是没有偏移量的状态一致性，恰好本题的C矩阵就是系统的第一阶的状态（位置），因此，可以通过输出调节加入偏移量的方法来实现编队控制。参考代码：https://download.youkuaiyun.com/download/weixin_44346182/88052538
2023-07-16 09:57:49
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原创 静态输出调节
本文针对控制领域的静态输出调节问题进行研究。静态输出调节是指在给定一组输入条件下，调整系统参数以使系统输出达到期望值的问题。该问题在实际工程应用中具有重要意义。本文首先介绍了静态输出调节问题的背景和意义，阐述了在现实世界中应用该问题的案例。接着，本文提出了一种基于控制理论的解决方法。该方法首先建立了系统的数学模型，并基于此模型设计了一个输出调节控制器。通过对控制器参数进行优化，可以实现系统输出的精确调节。本文还通过仿真实验验证了该方法的有效性，并与其他方法进行了比较。实验结果表明，该方法在静态输出调节问题中
2023-07-16 09:42:23
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原创 最优控制：代数黎卡提方程ARE(Algebraic Riccati Equation)
本文介绍代数黎卡提方程的Matlab解法，包括可以看出，ARE方程是，当系统矩阵维度较高时，难以求解，但是MATLAB给出了求解ARE的函数。
2023-06-27 17:16:28
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原创 非线性系统自适应反步控制
构造一个可以使得李雅普诺夫函数正定，导数负定的控制，李雅普诺夫函数一般设置为误差的平方 一阶非线性自适应反步控制资源-优快云文库
2023-06-25 15:09:35
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原创 一文读懂强化学习！
A：强化学习最根本的目的是为了求策略，但是我们并不知道那个策略是最优，因此需要引入评价函数（状态价值函数或者动作价值函数）来给当前状态（策略）进行打分，然后得到最优策略。在现实场景中，模型已知对系统要求过高，通常无法实现，而是通过智能体与环境交互，获得每个状态下的奖励（数据），利用采集的数据+强化学习方法，来更新价值函数或者策略函数。按照常规逻辑，朝着价值大的位置走，对，这就是通过状态价值函数得到了策略。考虑γ=1，当前时刻的状态价值函数=当前状态的奖励+到达下一状态的价值的期望。
2023-03-21 17:08:53
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原创 PX4无人机控制
PX4安装可废了我好几天的时间，总结如下安装主要是配置环境，我是按照官网配置的：PX4 自动驾驶用户指南特别是对于英语不好的我来讲，配置了好几天也没有配置成功找到了比较靠谱的参考文献：Ubuntu18.04配置搭建基于Gazebo的虚拟仿真平台(Px4)最终安装成功了，主要是网络访问的问题，建议在早上安装，不然会出现链接不上外网的问题大部分时间是在配置环境，小部分时间是在下载东西。如果你的网络不太好，可以以下下载方法：PX4运行文件（可以直接下载运行）如果是环境没有配..
2022-05-06 08:47:15
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原创 .sh的简单用法（启动多个launch文件）
首先在某个文件夹下建立一个.sh文件，比如说xxx.sh然后给其赋予可执行权限sudo chmod +x xxx.sh如图：然后直接上代码：#!/bin/bashsource ~/catkin_ws/devel/setup.bash{gnome-terminal -x bash -c "roscore;exec bash"}& sleep 1s{gnome-terminal -x bash -c "rosrun helloworld time_test
2022-05-03 19:16:05
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原创 01_C++运行与配置
一、使用终端编译C++文件1打开命令提示符CMD2编译为可执行文件g++ hello.cpp -o hello.exe3直接双击运行，或者在cmd里运行二、 vscode编译运行C++方法1，同理，直接使用终端方法2 安装code runner扩展就可以运行了三、VScode调试C++1安装mingw并配置环境变量2 选择C++（GDB/LLDB）-> g++.exe调试成功，可以使用监视功能进行数据跟踪参考链接：w
2022-05-03 15:14:31
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原创 文献调研总结
1.17 :DAY1总结调研方法1.IEEEIEEE是一个英文缩写，读作“ I triple E”，英文全称为“Institute of Electrical andElectronics Engineers”，官方译为“电气与电子工程师协会”，由美国电气工程师协会和无线电工程师协会于1963年合并而成.IEEE会员有四级：Student member，Member，Senior member，Fellow。学生的时候可以入IEEE，当Student member，硕士或者博士毕业后就可以当Me
2022-01-19 00:08:06
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原创 ROS Nodehandle（句柄总结）
1简介ros::init(argc, argv, "my_node_name");上面这句确定了node_namespace为my_node_name句柄可以让你通过构造函数指定命名空间：ros::NodeHandle nh;这句话是句柄的相对名字是相对于node_namespaceros::NodeHandle nh("my_namespace");这句话使得使用该句柄的任何相对名字都是相对<node_namespace>/my_namespace，而不是.
2022-01-09 08:55:56
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原创 L1制导算法的研究以及MATLAB仿真
参考文件以及MATLAB代码：链接：https://pan.baidu.com/s/1NmBVm-_jFle7oZMEkOmFOw提取码：fvzf包括以下两个文件为什么需要制导算法：在无人机上面如果想跟踪一个路径，我们可以找到一些参考点，然后使用传统的PID算法进行控制无人机到达每一个点，然后到达下一个点，但是这样做的效率非常低下。因此，采用L1制导算法可以将无人机高效率的追踪路径。原理:具体原理和推导过程看第一个文件，大体思路是：1、找参考点无人机想要跟踪一.
2021-10-11 11:39:13
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原创 双系统：解决ubuntu18.04系统开机黑屏的问题（ubuntu20.04，ubuntu16.04适用）
NWPU直男，第一次写博客，不太美观，多多见谅哈哈哈哈安装ubuntu双系统：点击第三个U盘安装方式：安装ubuntu：会出现黑屏现象：重启电脑（一般是长按开机键），在下面这个界面按e，注意不是回车是e然后在splash后面空格再加nouveau.modeset=0：如图：然后按下F10就进去了（注意不是回车）进去以后就要开始装机了，建议不要联网，正常安装，基本上都是默认就行了（看其他博客）。。。结束以后需要重启：发现重启以后又黑屏了，进不...
2021-07-16 17:21:00
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电脑DLL文件修复工具
2024-10-10
Mysql C++ connector 8.3
2024-10-09
Mysql Workbench 可视化软件
2024-10-09
Mysql8.3安装包
2024-10-09
Mysql数据库使用，C++版本
2024-10-09
最优控制公式推导（代数里卡提方程，李雅普诺夫方程，HJB方程）
2024-07-16
输出调节求解跟踪问题（二阶线性系统）
2024-07-15
非线性优化 python
2024-03-07
基于C++的BP神经网络实现
2023-12-14
推荐信模板（内容详细）
2023-12-02
强化学习与线性系统控制论文
2023-12-02
静态输出调节代码（Matlab）
2023-07-16
一款公式识别软件（强推）
2023-07-12
最优控制大作业（强化学习）
2023-07-12
最优控制lqr的simulik仿真
2023-07-12
最优控制：求解代数黎卡提方程ARE(Algebraic Riccati Equation)
2023-06-27
一阶非线性自适应反步控制
2023-06-25
一致性理论的编队控制matlab仿真
2022-07-08
基于目标点的编队控制MATLAB仿真
2022-07-08
PX4运行文件（可以直接下载运行）
2021-10-06
PX4无人机控制文件，offb_node.zip
2021-10-06
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