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RSS订阅原创 urdf_关于joint和link位置轴的探究
使用joint去连接两个刚体是比较推荐的方式，因为不会导致刚体的坐标系发生偏移。改变物体偏移量是物体自身发生改变，其坐标轴不会发生改变发布是关节坐标系，控制的都是关节运动。除了安装的时候，微调可能需要改变物体坐标系之外，其余都是考虑关节坐标系还需要注意：是偏移量，相对父系坐标系的一个偏移量。
2024-08-13 15:29:51
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原创 TF_多坐标系下的转换
订阅者话题：rospy.Subscrible()参数：订阅的话题名称、话题数据类型、回调函数、队列长度程序挂起：rospy.spin()保持主进程，等待调用回调函数TF广播实例化：tf2_ros.TransformBroadcaster()广播两个坐标系的相对位置关系发送广播：tf2_ros.TransformBroadcaster.sendTransform(transform_msg)TF接收创建缓存区对象：buffer = tf2_ros.Buffer()
2024-08-11 11:03:51
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原创 TF_动态坐标系之间的转换
启动roscore启动小乌龟节点：rosrun turtlesim turtlesim_node启动小乌龟控制节点：rosrun turtlesim turtle_teleop_key启动动态坐标发布节点：rosrun 包名 可执行文件名启动rviz仿真查看：rviz。
2024-08-10 14:20:33
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原创 TF_静态坐标系之间的坐标转化——求解一个点在另一个坐标系下的位置
创建 静态坐标广播器：broadcaster = tf2_ros.StaticTransformBroadcaster()广播器发送消息：broadcaster.sendTransform(msg)消息类型：tfs = TransformStamped()四元数的转换：qtn = tf.transformations.quaternion_from_euler(a,b,r)
2024-08-10 11:27:41
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原创 节点的快速启动——launch文件
launch文件是在一个项目中最顶层的集成文件。可以将多个可执行文件组合在一起，并行执行。使用xml标签语言格式将各个模块组合在一起。接下来主要介绍其子标签的内容。xml标签格式： <标签名 属性> 内容 </标签名>通过添加属性和内容定义标签launch文件十分重要，要了解一个项目的启动，入手可以考虑从launch文件入手，了解其启动了什么节点，再结合rqt_graph梳理节点关系，有助于快速入手项目。
2024-08-10 08:55:46
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原创 服务端——编码实现向 turtlesim 发送请求，在乌龟显示节点的窗体指定位置生成一乌龟
服务话题：/Spawn消息类型：turtlesim/Spawn#发送请求根据消息结构，编写发送内容req.name =req.x =req.y =等待服务启动处理响应。
2024-08-09 18:27:58
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原创 订阅者话题——已知turtlesim中的乌龟显示节点，会发布当前乌龟的位姿(窗体中乌龟的坐标以及朝向)，要求控制乌龟运动，并时时打印当前乌龟的位姿
rospy.Subscriber(‘话题名称’,话题消息类型,回调函数,序列长度)rospy.spin()：代码运行到rospy.spin()之后会暂停会锁住这个程序,同时它允许节点在等待事件的同时继续执行其他任务。即：保持主线任务的过程中，等待直线任务的来临。
2024-08-09 17:31:04
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原创 发布者话题——编码实现乌龟运动控制，让小乌龟做圆周运动
name:声明话题名称data_class:话题中的消息数据类型queue_size:发送的队列长度。
2024-08-09 16:41:58
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原创 第一章：ROS_入门了解
入门了解主要以：ROS的起源、文件结构、使用方法为主，使其对ROS开发有个大致了解使用ROS进行开发前，首先对其工作环境，文件目录有初步了解，学会识别什么是功能包、什么是工作空间等。
2024-08-09 15:58:22
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空空如也
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