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RSS订阅原创 Computer Vision Processor(CVP) notes -- depth from stereo
Depth from stereo 立体深度是从cvp 1.0版本的主要feature.在cDSP上，跑一次大约14ms主要的用途立体匹配的bench mark, 主要是指标是bad pixel error. 在kitti的数据集上，大约两个像素误差的是，仅仅只有13%。 那就说明效果还可以，而且kitti是宽基线。API的说明：
2022-12-03 18:02:42
834
原创 拍vr只需要手机了
博主介绍了一个比较好的应用场景，比如你喜欢一个地方的装修，可以用这个app把他的装修复刻下来，这就比照片好多了。野外场景： 绕着手机一圈，拍摄8张照片，就可以生成一个全景图片。长廊场景：沿着几个点位，拍摄出几个全景图片，就可以浏览，还有。如视科技：其实就是贝壳找房的团队。
2022-11-11 15:16:06
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原创 Direct Sparse Mapping reading notes -- Initialization
第二步就以第一帧为reference, 求 Rt. 这个Rt, 是无scale的。两个步骤，第一步是判断是否所有关键帧为空，如果是，就把它设置为第一帧。当前帧进来，使用光流法，进行匹配点寻找；这里是不考虑曝光因素的，只是算出了pose。把三维点给恢复出来，同时优化曝光误差。
2022-11-02 16:18:35
307
原创 Direct Sparse Mapping reading notes -- trackFrame
Direct Sparse Mapping reading notes -- trackFrame
2022-11-02 10:42:36
155
原创 Direct Sparse Mapping reading notes -- visualization
涉及到qt的部分，都写在QtVisualizer中。DSM的代码结构比较好，在可视化部分体现得比较明显。
2022-10-29 11:17:35
115
原创 Direct Sparse Mapping reading notes -- keyframes
Direct Sparse Mapping reading notes -- keyframes
2022-10-27 20:07:34
395
原创 Direct Sparse Mapping reading notes -- createKeyframeAndOptimize
Direct Sparse Mapping reading notes
2022-10-25 20:41:32
416
原创 fisheye stereo matching
CVG @ ETHZ - PlaneSweepLibhttps://people.inf.ethz.ch/pomarc/pubs/Haene3DV14.pdfhttps://arxiv.org/pdf/1909.07545.pdfReal-Time Variational Fisheye Stereo without Rectification and Undistortion
2022-10-11 21:32:28
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原创 ground(floor) plane detection
明确说了，一开始是没办法识别出平面的。一开始如果就需要的话， 可能需要ipad pro 2020或者iphone 12 pro, 它们上面有深度量测模块。这篇文章特别老，其被引用的20篇文章check过来，没有发现相关的。vuforia的强项是3d物体识别。ar kit使用的例子。
2022-10-09 10:13:22
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原创 vr中的多人地图
多人对战游戏「Contractors」，售价为20美元，多达两百多张的地图（这个地图应该是虚拟的）。定位精度在mm，耗时小于20ms，多人协同定位精度10cm，定位人数满足10人，场地50m*50m。如果是本地，在同一个房间中，那需要做的有： 两个机器放到同一个地图中。这个貌似是说的虚拟地图中的情况，主要是讲优化性能，关系不大。虚拟地图（一份）、实际地图（两种情况）如果是远程，算法不需要做任何事情。
2022-09-19 20:26:39
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原创 视觉SLAM十四讲_4李群与李代数
每一个李群都有与之对应的李代数，李代数描述了李群单位元数的正切空间性质三维空间向量 +R3R^3R3+ 叉乘运算 构成李代数其中，这个里面证明ϕ\phiϕ是一个单位向量与模长相乘，那么就可以说明它就是旋转向量。
2022-09-17 17:01:22
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原创 SVO相关博客
SVO2.0论文很早就出来了，但是代码是21年10月才出来，从github看还一直在更新，最近的更新是27天前。3. SVO的跟踪，借鉴的主要就是LSD中的rgbd tracking。4. DepthFilter中有个inlier的概率，是其主要特色。2. 2016年作者用的开源版本，还是没法用的，不太行。1. svo的前端计算性能，是最好的。...
2022-08-31 20:02:24
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原创 Quaternion kinematics for the error-state Kalman filter
一种比较有吸引力的克莱迪克森定义四元数的方式：用例两个复数，去定义一个新的四元数。定义了纯四元数的概念单位长度的复数可以表示2D的旋转，同样的，单位长度的四元数，可以表示3D的旋转，这样就引出了本文为什么要介绍四元数了，因为我们就是要表示旋转啊。......
2022-08-20 16:35:16
336
根据导航文件计算卫星坐标的程序
2010-06-04
空空如也
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