Direct Sparse Mapping reading notes -- Initialization

两个步骤，第一步是判断是否所有关键帧为空，如果是，就把它设置为第一帧。

第二步就以第一帧为reference, 求 Rt. 这个Rt, 是无scale的。

bool MonoInitializer::initialize(const std::shared_ptr<Frame>& frame, Sophus::SE3f& pose)

当前帧进来，使用光流法，进行匹配点寻找； 然后调用

modelSelector->select(this->K, this->refPoints, this->prevPoints, motion)

这里是不考虑曝光因素的，只是算出了pose。

最后调用

// insert frame as keyframe and optimize
this->createKeyframeAndOptimize(frame);

 把三维点给恢复出来，同时优化曝光误差。