Direct Sparse Mapping reading notes -- createKeyframeAndOptimize

原创已于 2022-11-28 17:14:02 修改 · 445 阅读

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#c++

于 2022-10-25 20:41:32 首次发布

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博客围绕C++编程展开，介绍了调用顺序。涉及上一帧与本帧点的匹配，从其他帧取出候选点与当前帧进行核线搜索并更新inverse depth，以单独点处理，无帧相关内容，还提及使用核线搜索找对应点及保存最差情况的疑问。

createKeyframeAndOptimize(const std::shared_ptr<Frame>& frame)

调用顺序如下

lmcw->trackCandidates(frame);
lmcw->insertNewKeyframe(frame);
lmcw->selectWindow(this->ceresOptimizer);
this->refineCandidates();
lmcw->activatePoints(this->ceresOptimizer);
activeKeyframes = this->lmcw->activeWindow();
ceresOptimizer->solve(activeKeyframes);
lmcw->removeOutliers();
newTrackingReference->setNewReference(activeKeyframes);
trackingReferenceUpdated = true;
lmcw->dropKeyframes();
this->createCandidates(frame);

trackCandidates：上一帧有一些点，然后本帧来了之后，与上一帧进行匹配。

其他帧上的所有帧，取出候选点，然后与当前帧核线搜索，更新其inverse depth.

因为是单独的点进行处理的，所以与帧相关的东西都没有；

PointObserver这个是一个高度并行的类。每一个点都是独立处理的

使用核线搜索来找对应点

if (this->status_ == PointStatus::UNINITIALIZED ||
				newQuality < this->matchQuality_)
			{
				this->matchQuality_ = newQuality;
			}

为什么会保存最差的呢？